Форум ОНИОО «Космопоиск»

Направления => Технический форум (Приборный) => Тема начата: plus_007 от 23 Февраль 2009 г., 16:23:40

Название: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: plus_007 от 23 Февраль 2009 г., 16:23:40
nRain, сперва не туда тему влепил)))) Праздник однако ;)
Итак, хотелось бы услышать мнения, нужны ли нам роботы для исследования особо важных мест или нет)  Если нужны,  то какие требования к такому девайсу ;)

Роботы это конечно хорошо, я как то даже собирался  начать мастерить  Однако это как правильно сказал Сергей Александров , делается за верстаком и все же требует денежных ассигнований на работу  Вся электроника, а именно ей напичкан робот, стоить будет дорого    К тому же прежде чем что то собирать нужно всё продумать, устройство и само НАЗНАЧЕНИЕ  робота. Если собирать преимущественно робота-машину для.... ну например въезда в АЗ и проведения замеров, опытов, снятия образцов и т.д., без риска для человека, то тут возникает некоторые трудности. А именно, в такой сильной и  опасной АЗ ( в другую и запускать робота нет смысла) сломается электроника (дозиметр на Гряде например).  Так в чем же тогда смысл создания робота  именно для пользы Космопоиску  Если в  серьёздной АЗ он не сможет всё равно работать. Не на лампах же его делать 
Хотелось бы услышать мнение Александрова, как человека разбирающегося во многом)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Marconi от 23 Февраль 2009 г., 16:34:38
требование исключительно противоречивые....

1. легкий ..потому что тащить на себе
2. энергетика для него.. свинцовые аккумуляторы? тоже на себе тащить
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: nRain от 23 Февраль 2009 г., 17:17:29
Marconi я в соседней ветке робота выкладывал - он для переноски тяжелого :)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 23 Февраль 2009 г., 17:54:32
А что хотим исследовать? И где? В воздухе, на земле, в воде/под водой? От назначения и выбора среды функционирования зависит все: конструкция, технические средства (то есть движители), алгоритмы функционирования, управляющая электроника (цифровая и аналоговая) и требования к ней (уровни защиты IP...), выбор навигационных датчиков, выбор полезной нагрузки - датчиков для исследования, источники питания.

Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Crowbar от 23 Февраль 2009 г., 19:31:35
Поскольку не все приборы имеют единый интерфейс, то создание контроллера интерфейсов и обслуживающего ПО для этого уже дело непростое, не говоря уж про вышеперечисленное Михаилом.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 24 Февраль 2009 г., 11:25:03
Робот для переноски тяжестей...
Начнём с самого простого - выезд в экспедицию, ну... допустим, в то же Подрезково. Либо нужна машина, которая этого робота доставит на место, либо сразу делаем робота, способного ехать (пригодного к перевозке) в метро, электричках и т.п. Сразу перенсём тему в "Юмор", или продолжим?

Робот для разведки...
Тема больная. Поднималась не раз и не два, в разных интерпретациях. Особенно - применительно к воздушной разведке. Пока нашла реальное воплощение только в использовании воздушного змея для аэрофотосъёмки, см: http://forum.kosmopoisk.ru/index.php?topic=6.0

К тому, что уже скзано выше (Маркони), можно добавить:

надёжность (чтобы он хотя бы туда дошёл)...

стоимость (даже микровидеокамеры - игрушка при нашем безденежъе недешёвая)...

проходимость (лес, болото, пещеры РАЗНЫЕ...)...

Короче, Александр - не буду вас расхолаживать, но затевать изготовление робота СПЕЦИАЛЬНО для "Космопоиска" - пока не стоит. Вот если кто из изготовителей захочет испытать свою железяку в полевых условиях - добро пожаловать.

Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Alex-Con от 24 Февраль 2009 г., 13:08:22
Робот для переноски тяжестей...
Дешевле и проще будет купить квадрацикл с прицепом.
Робот для разведки...
вот тут уже действительно надо уточнять какой разведки именно.
Как я понял автор просто хочет что-бы мы хорошо подумали над необходимость и задачами, чтобы знать в каком ключе разрабатывать.
Вот если кто из изготовителей захочет испытать свою железяку в полевых условиях - добро пожаловать.
Опять же какие железяки? Вот я заведую парком роботов(серия робот-рука) на производстве, сомневаюсь что они вам помогут в работе. И смысла проводить "полевые" испытания нет.
Может действительно пока подумаем над сферами применения? А дальше уже будем решать что сделать рационально,а что нет.
Я думаю среди нас есть опытные люди, которые могут рассказать какие задачи им в полевых исследованиях нужны.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 24 Февраль 2009 г., 16:23:19
Да, к счастью до необходимости промышленных манипуляторов у нас пока не дошло...
А задачи простые:
1. доставка комплекта датчиков (видеокамера; дозиметр(ы); термометр; газоанализатор; иногда - магнитометр; в перспективе - датчик хроноаномалий) в зону работы;
2. забор проб грунта (жидкостей, газов) из зоны работы.
Собственно, ВСЁ. Но...
Возможные зоны работы:
- искусственные и естественные полости, недоступные для человека (физически, поскольку узкие, или по соображениям безопасности). Причём полости и горизонтальные, и вертикальные, и с разным углом наклона, и в глине, и в известняке, и в граните;
- водоёмы (опять же, открытые и в вышеуказанных полостях, с различной степенью освещённости);
- участки местности, заведомо обладающие неизвестными физическими свойствами (легендарная Ведьмина поляна на Медведицкой гряде);
- ну, и просто непроходимые для человека участки местности...
Да, информацияю с датчиков неплохо бы получит независимо от того, вернётся робот, или нет;)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: plus_007 от 24 Февраль 2009 г., 17:06:44
ну, давайте попробуем остановиться на простом рельефе местности, например Ведьминой поляне. Если я не ошибаюсь именно там у Вч сгорел дозиметр? Да и вообще часто на Медведице приборы ломаются разные.
Я так предполагаю, что там как бы возникают мощные ЭМ импульсы, которые  и убивают всю электронику.
Вот кстати нашел нашу разработку убивающую винты ПК: http://www.cnirti.ru/catalog-98.htm

Пусть этот "робот" будет представлять обычную машинку на 4 колёсиках, несущую на себе приборы. Как защитить всю конструкцию от негативного излучения на поляне? Будет обидно если вся электроника сгорит :(
Может у тех кто там был многократно, есть какие мысли именно по этому поводу?  Хотелось бы их услышать.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 24 Февраль 2009 г., 22:36:49
plus_007, разрешите Вас немного покритиковать? :)

Я конечно понимаю, что робот это круто, но вы сами сказали, что для его применения нужны веские причины как то:
- опасность для человека (различные полуживые пещеры и т.п.)
- недоступность для человека (узкости, различные полости и т.п.)
- опасность в связи с различными отклонениями характеристик окружающей среды от нормальных значений (радиоактивный фон,

температурный режим и прочие виды излучения)
- автономность исследования

Гонять робота по равнине, ещё и под бдительным наблюдением оператора (при том не по телеканалу, а визуально).. ну простите

какой смысл? Дешевле купить машинку на ПДУ и поездить по квартире, дешевле и тоже самое удовольствие :)

ИМХО самая слабая часть в Космопоиске это невозможность автономных длительных исследований без присутствия человека. Т.е.

например наблюдение за каким-то удалённым объектом (озеро, какая-то АЗ, да что угодно)

а все что там нужно это что-то не слишком большое с возможностью управления в идеале по GSM/GPRS и/или спутнику. Пусть это будет

просто цилиндр на паре гусениц со свободно-вращающейся "рукой с камерой" и регистратором на HDD например и всеми теми приборами, что обычнго берёт КП в

экспедиции... (конечно такую игрушку не поставите у деревни, где её просто раздербанят местные, но на _мой_ взгляд пользы

от этой игрушки будет куда больеше, чем от платформы на радио ПДУ.. Это простите машинка за 1500 руб :)

можно мерять
- температуру
- влажность
- освещённость
- "просматривать" ИК-диапазон
- следить за напряжённостью эм-поля
- записывать звуки

хотя конечно продумать программу автономной его работы... хе-хе.. Главное регестрировать всё и вся, а потом уже разбираться с результатом. (писать желательно на разные носители флешка, жёсткий диск... возможно даже с периодическим бэкапом на оптический диск, который не подвержен ЭМ-излучению)

и главное видео.. можно одну, можно сразу несколько разнонаправленных широкоугольных камер.

запитка всей этой фигни от 2-3 свинцово-кислотных аккумуляторов. Да тяжело, да громоздко, но только так это что-то даст. Ну может быть можно добавить и бензиновую тягу.. но что-то стоимость в таком случае вообще возрастает до каких-то нереальных чисел :)

Это просто моё мнение, не пинайте если что.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: nRain от 25 Февраль 2009 г., 00:01:56
С генератором на двигателе внтреннего сгорания как раз-таки не дорого :)
Здесь дело в уровне шума - в этой теме, первый пост, агрегат как раз на генераторе, уровень шума можно оценить :)  (http://forum.kosmopoisk.ru/index.php?topic=1095.0)
И зачем, вышеописанный агрегат, делать на мобильном шасси? Пришел, поставил, замаскировал, аппарат пишет данные.
Сергей уже указал задачи. В этом случае мобильность необходима, впрочем как и контроль оператора.
Управление по GSM - отпадает сразу. Где вы видели 100% покрытие? А в трудно доступных местах, где может быть экранирование сигнала? А в дали от цивилизации? :)
А по спутнику.. дело в том, что кроме увеличения потребляемой мощности, еще и аренда канала спутника... слишком дорогая и иррациональная игрушка по соотношению затрата/отдача  :(
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Alex-Con от 26 Февраль 2009 г., 12:47:57
Уважаемые!
Ну спуститесь на землю!
Да! Можно сделать любого робота, воплотить любую задачу! Нет ничего невозможного(есть материальные ограничения).
Можно создать робота "сборщика", который  прибыв на территорию начнет сам расставлять датчики по периметру, собирать с них инфу и отсылать ее любым способом(радиоканал, gsm-модем, 3g-модем, спутник).
Можно сделать автономный батискаф, который сам будет "ползать по дну" и раз в сутки будет подниматься на поверхность для передачи данных на сервер.
можно сделать "червячка" копающегося в непроходимых пещерах.
Но позвольте - оператор должен быть по близости. Причины:
1) Характерно для всех - его могут тупо украсть. И не надо думать что кто-то побоится аномалий. Воровство совершают даже без видимой выгоды и без  просчета последствий.
2) возможная поломка (т.н. непредвиденное столкновение, ну там дерево упадет, в пещере засыплет, под водой течение, о котором никто не знал, зацепит его и ударит о риф.)
3) Нет у нас еще более-менее источника питания, который может долго "поддерживать" робота. На моем опыте - даже совмещение ДВС(двигателей внутреннего сгорания), электродвигателей(даже с рекуперацией), солнечных батарей, и прочего не даст достаточной автономности.

Давайте я сам разделю направления задач.
I - Работа на поверхности
II - Спелеологическая работа
III - Подводная работа
IV - Воздушная разведка
(кто еще что-то может предложить - обязательно предлагайте)
А вот теперь давайте конкретно распишем работы для каждого направления, пусть каждый предложит то, что он видит в нормальной форме.
Пример:
----
I - Работа на поверхности
вид модели: (колеса,гусеницы, ноги, клешни, камеры)
реализуемые задачи: (сбор, доступ, проверка)
тип работы с данными: (полная синхронизация, передача раз в сутки, ручной съем информации)
способы защиты: (металл, экранирование, анти-переворачивание)
----
Допустим так.
Тогда всё можно будет объединить и уже разобраться о каких именно задачах мы говорим.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Starling от 26 Февраль 2009 г., 13:17:23
Хорошо, вот вам задача, которая давно и безуспешно хочет робота. И заменить робота человеком не получается.
Пещера, узкий ход, в который не проходит человек.
нужно провести видеообследованиие: есть там расширение, или ход кончается. Имеет ли смысл вскрывать ход.

показания для робота:
пол неровный, завален обломками различного размера, ход извилистый, подойти и вытащить "заглючевшего" робота не удастся.

управлять можно дистанционно, можно и по кабелю, манипуляторы не нужны.

подчеркиваю, что ход извилистый, поэтмоу засунуть палку с камерой не удастся.

гпс нету, так как под землей.

фиксация на того, что видит камера, на фото или видео.

длина пути, котороый придется пройти роботу - от 5 метров до... ну, скажем, 10 или 15-ти.

кто был в пещерах - сами легко представят условия.
Кто не был - расскажем, ответив на вопросы.

Вперед ??
Делаете девайс??
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Alex-Con от 26 Февраль 2009 г., 13:30:02
т.е. Это будет "червяк"
Нужна камера, освещение, передачу сигнала можно сделать и по проводу.
А какой размер отверстия, через которое необходимо пробраться?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Starling от 26 Февраль 2009 г., 13:33:32
> Можно создать робота "сборщика", который  прибыв на территорию начнет сам расставлять датчики ....

Еще добавить к нему функции: таскать рюкзак, пилить дрова, рассказывать анкдоты и играть на гитаре.
Штук пять таких.
Я бы с такими пошел в экспу!!!

----
А. сделаем из них группу "роботы-космопоиск".
Рук-ля группы, конечно, надо сделать побольше. размером с танк.
Представляю выдвижение такой группы в экспедицию!!!
----

не смешите. Кто вот тут у нас занимается промышленными манипуляторами? я видел в соседней теме.

промышленный робот решает узкую задачу: выполнение однинаковых, одних и тех же  задач в течение длительного срока.

У нас таких задач нет.

У нас такие задачи, как "однообразное наблюдение за небом" решают микроконтроллерные девайсы (датчики) и микропроцессорные (ноуты, кпк).

а остальные задачи у нас разнообразные, и делать для них робота - нерентабельно.

исклчюение - труднодоступные места.
1. пещеры
2. вода
3. воздух.

и основная задача для них - видеонаблюдение и фотографирование.
Вот, для подземки, как для наиболее легкого, условия выданы. Дерзайте.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Starling от 26 Февраль 2009 г., 13:35:34
Alex-Con, червяк или что другое - решать разработчику, варианты-то етсь разные.
Диаметр, ну, не больше, чем 40 см.
в 40 уже протиснется человек, так что меньше.
Минимальный - неизвестно. Это же разведка.
профиль отверстия сложной формы. разнообразной. по всем сечениям.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 26 Февраль 2009 г., 14:09:48
У заморышей девайс прикольный - "Упуат" - для хождения по шахтам пирамиды Хеопса. Можно взять за основу, с необходимыми доработками. 
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 26 Февраль 2009 г., 14:17:41
А вообще задачи тут в плане роботостроения (ну за исключением каких-то дистанционно управляемых примитивов (по радио, кабелю)) - не инженерные, а уже научные. Автономка или режимы автоматизации - это уже наука со всем вытекающими:разработка матмодели движения объекта, возмущений со стороны среды, моделирование, разработка алгоритмического и программного обеспечения. Сходу с колена такое не сделаешь
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: plus_007 от 26 Февраль 2009 г., 14:22:36
И тут Остапа понесло......
Повторюсь, давайте остановимся на рассмотрении примитивной машинки на 4 колесиках, управляемой по проводу, которая должна въехать в центр АЗ, на которой много датчиков и приборов которые должны успеть хоть что то передать по проводам прежде чем машинку придётся обратно за провод вытягивать :)))   Вопрос в том, как защитить эту машинку и приборы от воздействия АЗ ?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 26 Февраль 2009 г., 14:26:20
Ну может остапа понесло, только вот надо договориться чего хотим. Тут каждый я гляжу жаждет и предлагает свое.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Starling от 26 Февраль 2009 г., 14:27:05
plus_007, на настоящий момент таких зон нету.
Ну нету их.

Есть только уровня чернобыля.
Электронику дистанционных машинок там, как известно, убивало ионизирующее излучение, так что применить их тоже удалось далеко не сразу.

А у нас таких зон нет.
Или есть такие, куда можно и без помощи робота заложить датчики.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: plus_007 от 26 Февраль 2009 г., 14:36:55
plus_007, на настяощий момент таких зон нету.
Ну нету их.


Ну тогда я спокоен :)  Кстати, а как же Медведицкая гряда? Вч говорил там и излучение вредное и приборы постоянно у всех ломаются, например склон молний.  Пусть даже для человека они допустим не опасны ( пока никто вроде не умер) , но на электронику действуют исправно и приборы ломаются.  Или я ошибаюсь?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Starling от 26 Февраль 2009 г., 15:06:29
если в каком-то месте ломается электроника, то
а) какой смысл туда доставлять электронику
б) тем более на роботе, начиненном той же самой электроникой?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: plus_007 от 26 Февраль 2009 г., 15:27:46
хороший вопрос, у меня такой же :)   
но замеры проводить как то же нужно ;)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Starling от 26 Февраль 2009 г., 15:34:54
На границе поля - его нарастание и градиент. Но это уже не относится к роботам.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Federal от 29 Апрель 2010 г., 14:12:45
Интересный факт ;)
http://blog.grodno.net/2007/11/27/camogonshhikov-sobirajutsja-iskat-na-bespilotnom-samolete/ (http://blog.grodno.net/2007/11/27/camogonshhikov-sobirajutsja-iskat-na-bespilotnom-samolete/)
(http://forum.grodno.net/Attachments/IMG_5819.jpg)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 30 Апрель 2010 г., 01:32:26
Собственно вот он УПУАТ-2:
 (http://mystical-pyramid.ru/wp-content/uploads/2008/10/103.jpg)

Конечно машинка не плохая, но уж очень специфичная для гладких вентиляционных шахт пирамид. Боюсь что под требования КП не подходит из-за низкой проходимости по заваленным и не гладким ходам.

Вообще роботов-скалолазов вроде даже японцы не делают, а при "росте" робота в 10-20-30 см, камень в 0,5-1,5 метра, чем не скала? (а гарантий что там в расщелинах не будет таких камней никто не даст я так понимаю)

Я к тому, что нужны идеи движителей (всякие шагающе-прыгающие вундервафли не предлагать, при низком финансировании не реализуемо ИМХО) Предлагаю рассматривать шасси до 10 000 руб (давайте начнём с платформы, пока без приборов и камер с подсветкой (кстати подсветка нужна только белая или ещё и ИК? но это детали и на мой взгляд самые простые, главный вопрос - шасси и движители)

Вот у меня есть идея мини-дирижабля... Но к сожалению подъёмную силу водорода или гелия я рассчитать не берусь и объём баллона, удерживающего робота тоже не берусь рассчитать, что скажут спецы однозначно ли, что это - огромный (для задач пролаза) по габаритам бред сумасшедшего? :) (идея такая - зачем лезть там, где можно парить над землёй, при необходимости поднявшись выше/ниже с помощью вертикально-ориентированных 4-х вентиляторов-стабилизаторов (с возможностью реверса, конечно, т.е. они только маневровые, вес держит баллон с газом)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 19 Апрель 2011 г., 23:27:49
Судя по дате, на этом всё и кончилось.
Цитировать
кстати подсветка нужна только белая или ещё и ИК?
Я бы ещё добавил УФ.
Цитировать
камень в 0,5-1,5 метра, чем не скала?
...всякие шагающе-прыгающие вундервафли не предлагать
Колёсное шасси не пойдет, низкая проходимость.
Лучше гибридное сделать.
Где возможно, использовать гусеницы. А где не возможно, шагающий.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 19 Апрель 2011 г., 23:33:10
Цитировать
Кстати, а как же Медведицкая гряда? Вч говорил там и излучение вредное и приборы постоянно у всех ломаются, например склон молний.
А можно описание приборов узнать? В основном корпусов. 
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: ToT от 18 Май 2011 г., 16:01:50
Лучше гибридное сделать.
Где возможно, использовать гусеницы. А где не возможно, шагающий.
Я бы предложил 6 колесное универсальное шасси для приборов , колеса по принципу колес низкого давления, с изменяемым клиренсом. С подачей энергии и управлением по проводу (облегчает вес, уменьшает помехи). Для работы в труднодоступных местах типа узких проходов.

Для измерений в местах электромагнитных аномалия я бы предложил все кроме датчика упаковать в клетку Фарадея, и поставить в цепь прерыватель на случай запредельных значений. Приборы целей будут
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 19 Май 2011 г., 00:28:17
Цитата: ТоТ
Для измерений в местах электромагнитных аномалия я бы предложил все кроме датчика упаковать в клетку Фарадея
Я тоже так подумал, а то в приборах только задающие генераторы экранируют.

Тот, какой прерыватель предлагаешь поставить на входе?
Обычно диоды ставят по встречно параллельной схеме.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: ToT от 19 Май 2011 г., 09:11:55
Тот, какой прерыватель предлагаешь поставить на входе?
Обычно диоды ставят по встречно параллельной схеме.
Диоды тоже хорошо. Но хочется чтобы цепь в случае перегрузок размыкалась физически, что нибудь вроде управляющего транзистора и реле :)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 20 Май 2011 г., 10:35:07
Врядли корректен термин "робот" для устройства, которое управляется по радиоканалу (ведь об этом речь?) и не имеет автономных режимов функционирования.
Хотя в КП пока не так много задач для таких устройств (наземных, у летающих лучше с применением), тем не менее технический отдел,  занимающийся (в том числе разработкой) подвижными средствами-носителями измерителей у нас пригодился бы
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: ToT от 20 Май 2011 г., 12:39:16
Врядли корректен термин "робот" для устройства, которое управляется по радиоканалу (ведь об этом речь?) и не имеет автономных режимов функционирования.
Хотя в КП пока не так много задач для таких устройств (наземных, у летающих лучше с применением), тем не менее технический отдел,  занимающийся (в том числе разработкой) подвижными средствами-носителями измерителей у нас пригодился бы

Ну - я для этого карточку на вступление в КП и заполняю. Осталось фотку найти - такую чтобы меня в фотографии инопланетян с ходу не перенесли :).
Насчет робот-не робот. Я всегда считал что для работы в агрессивных средах мобильное устройство необходимо максимально изолировать от агрессивных факторов управляющие схемы.  А лучше вынести их вне зоны действия подобных факторов.  И как бы это не смешно звучало - управление и питание я планирую производить по проводам - громоздко, не современно но надежно. Именно по этому кстати в нашей военной технике ещё осталось много устройств использующих не транзисторы а радиолампы- меньше влияния поражающих факторов атомного взрыва, а так же всяческих микроволновых бомб

Я пока подобную штуку вижу в виде шасси для доставки датчиков. А все обрабатывающее - управляющее остается снаружи.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 20 Май 2011 г., 19:22:19
Цитировать
Но хочется чтобы цепь в случае перегрузок размыкалась физически, что нибудь вроде управляющего транзистора и реле
Интересная идея.
Нужно предусмотреть защиту этого управляющего транзистора. А то пробъёт и включит реле.
А в реле, между разомкнутыми контактами образуется емкость и часть энергии может проходить.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Shang Tsung от 20 Май 2011 г., 19:51:46
По-моему, реле обеспечивает достаточно надёжное размыкание. Если только по нагару коротнёт. Но за этим можно следить и предупреждать. Кроме реле, для развязки можно использовать оптрон, например оптодиод/оптосимистор. Впрочем, прежде чем говорить об управлении, нужен проект шасси робота и его силовой части...
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 20 Май 2011 г., 23:48:08
Цитировать
По-моему, реле обеспечивает достаточно надёжное размыкание.
Разомкнутые контакты реле образуют конденсатор малой ёмкости с воздушным диэлектриком.
Через такой конденсатор будет проходить часть электромагнитного излучения.
Тогда лучше, чтобы при сильном сигнале, этот сигнал через реле на корпус замыкался.
Хотя если контакты будут загрязнены, опять на схему пойдёт сигнал. :(

Цитировать
прежде чем говорить об управлении, нужен проект шасси робота и его силовой части...
Как насчёт такой IE-ROBOPICA (http://www.chipdip.ru/product/ie-robopica.aspx)
Это конечно игрушка, но уже кое что может.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 21 Май 2011 г., 00:04:33
Он же (http://robopica.narod.ru/)
Там ниже видео. Гусеничный привод позволяет на месте разворачиваться.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 21 Май 2011 г., 00:26:28
Или A-Pod part 2 (http://www.youtube.com/watch?v=GDaNkff5Yyg&feature=related)
Вот где высокий клиренс. :)

Я не против проводного управления.
Но провода будут мешать движению робота.
И если робот попадёт под высокое напряжение(н-р шаровая молния), оператору тоже достанется.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 21 Май 2011 г., 10:10:26
>Ну - я для этого карточку на вступление в КП и заполняю.
Давайте, нам деятельные и толковые люди нужны.

Про термины и понятия - немало еще осталось путаниц и несоответствий в классификациях
тех или иных устройств и подвижных объектов. Самому приходилсь в своих работах и публикациях касательно некоторых типов объектов вводить свои классификации и определения, дабы эти пробелы как-то исправить.

>Я всегда считал что для работы в агрессивных средах мобильное устройство необходимо максимально
>изолировать от агрессивных факторов управляющие схемы.
Для геоактивной зоны (если вдруг  когда будет необходима работа в таких местах) это очень сложно или пока даже невозможно. Для формализованных наукой воздействий можно принимать какие-то
решения по поводу конструкции и схемотехнические решения.
Но в принципе согласен, в ряде случаев управляющую и тем более обрабатывающую электронику не лишним максимально оставить у оператора вне зоны работ. Наверное... И вопрос - насколько  сложна управляющая электроника. Если только выработка с джойстика (иди другого управляющего органа)
команд для приводов - это у оператора на пульте и должно быть. Если что-то более сложное...  
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 21 Май 2011 г., 12:51:52
Цитата: Uncle Mike
Цитата: ToT
Ну - я для этого карточку на вступление в КП и заполняю.
Давайте, нам деятельные и толковые люди нужны.
Раз пошёл такой разговор.
По ряду условий, я не желаю вступать в Объединение.
Согласен не распространять информацию , предназначенную для внутреннего использования.
Которую мне всё равно не доверят.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 21 Май 2011 г., 13:13:57
Сергей, Ваше право. Насчет информации для внутреннего пользования - мое видение - нет какой-то
страшной корпоративной тайны, в которую посвящаются члены объединения, и которая скрывается от нечленов.
Это не тайное общество. Есть наработки и информации центральной и региональных групп, которой участники этих групп делятся с теми, с кем у них дружеские отношения и сотрудничество в объединении.  Не все кто с нами работают - имеют корочки КП, и ладно.
Если человек адекватный и деятельный, препятствий для сотрудничества нет.
 
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 24 Май 2011 г., 00:00:07
Где можно найти данные замеров(электромагнитные, радиационные, ...) в зонах?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Ariya от 24 Май 2011 г., 10:57:35
Думаю там, куда стекаются все отчеты... только не уверена, что эти данные вынесены из отчетов и проанализированы... Часть отчетов по исследованиям доступна на сайте КП...

По-крайней, мере мне бы тоже было интересно на них (сравнительные таблицы с замерами) взглянуть - просто для сравнения со своими результатами.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 25 Май 2011 г., 22:42:37
Цитата: Ariya
Думаю там, куда стекаются все отчеты... только не уверена, что эти данные вынесены из отчетов и проанализированы... Часть отчетов по исследованиям доступна на сайте КП...
Мне интересны средние значения( в которых приборы смогут измерять) и максимальные(для расчёта экранов).
На сайте КП я посмотрел, а остальные отчёты можно посмотреть?
В КП отдел статистики работает?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 01 Июнь 2011 г., 23:09:30
У меня такой план
1. определить где нужны роботы
2. определиться с аппаратурой
3. подобрать к этому корпус, чтоб всё влезло и меньше друг другу мешало( ну и экранирование )
4. подобрать двигатель, чтоб мог всё это перемещать
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 01 Июнь 2011 г., 23:09:53
Наверное наибольший спрос будут иметь следующие 3 вида роботов.
В России (в Космопоиске) были попытки использовать четырехвинтовой аппарат с камерой... вроде как разбился в прошлом году.
1. Ещё бы таких. Для картографирования и первичных замеров.
2. Для (рутинных) полевых работ. Задали ему маршрут и он перемещаясь постоянно делает замеры, а вы занимаетесь своими (творческими) делами.
3. Для исследования пещер и других полостей куда человек не пролезет.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 02 Июнь 2011 г., 00:31:13
>Задали ему маршрут
То бишь автоматическое следование по маршруту?
А как предполагается задавать маршрут и осуществлять его отработку объектом?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 02 Июнь 2011 г., 02:24:12
То бишь автоматическое следование по маршруту?
Сколько вы выдержите ходить по кругу по одному участку?
Автоматически. Проехал, замерял, записал ( передал ) данные, поехал дальше, выехал из зоны, ..., вернулся в первоначальную точку. И так часов 12.
Можно и другой алгоритм.
Цитата: Uncle Mike
А как предполагается задавать маршрут и осуществлять его отработку объектом?
Программно. Со встроенной панели управления или внешне ( нетбука будет достаточно).
Отработку. По маршруту и значениям датчиков( н-р чтоб с обрыва не падал).
Для пещер, датчики + в ручную управлять.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 02 Июнь 2011 г., 02:41:18
Цитировать
Сколько вы выдержите ходить по кругу по одному участку?
Зачем робот, когда можно датчики разложить? И дешевле.

В пещеру датчик сам не полезет, а на поле - нужно ещё посмотреть. Я ваших датчиков не видел.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 02 Июнь 2011 г., 09:48:02
Значит, Сергей, по многочисленным вопросам:)

1. Замеренные величины никто не секретит - их просто нет. До сих пор большинство приборов (в т.ч. все специальные) дают КАЧЕСТВЕННЫЕ показания, типа "да-нет". Цифровые данные имеются по единичным применениям магнитометра и по замерам радиации. По последней - колебания серьёзные и необъяснённые, но не выходящие за допустимый фон.

2. "Для рутинных работ" ходилка-возилка будет самой сложной и дорогой задачей;) Потому что:
- перемещение должно осуществляться по лесисто-болотистой пересечённой местности, где пройти способна либо машинка класса ДТ-30П (с валкой деревьев), либо шагоход антропоморфный;)
- задача автоматического перемещения по такой местности пока довольно далека от решения;
- поскольку дальность такого маршрута составляет 3-10 км, применение на нём малогабаритного автономного робота проблематично, поскольку не очень понятно, как на него установить необходимые источники энергии.
Вывод: необходимость в роботе ЭТОГО назначения вызывает большие сомнения.

3. Практика показала острую необходимость робота (приспособления) для обследования затопленных подземных помещений. Причём робота портативного, переносного.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Barrel от 02 Июнь 2011 г., 13:51:37
А чем плох маленький радиоуправляемый катер с видеокамерой и микрофоном? Даже может быть лучше гидросамолет? Вроде такого:
http://www.blackmotors.ru/art-tech_coota_amfibian
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Снежный от 02 Июнь 2011 г., 20:19:50
Да в том то и дело, что всем хотело бы ))) В Европе (в Англии в частности) эти занимаются профессиональные дельтапланеристы. В России (в Космопоиске) были попытки использовать четырехвинтовой аппарат с камерой... вроде как разбился в прошлом году. Это ж его починить надо и хозяина привести на место кругов.
Бог в помощь (http://gn.ucoz.ua/im/deystviya/popcorm1.gif)
http://basik.ru/handmade/high_fly/
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 02 Июнь 2011 г., 21:12:30
Цитировать
А чем плох маленький радиоуправляемый катер
Катер может сесть на мель.
Самолёту нужно место для взлёта. Лучше вертолёт.
Цитировать
перемещение должно осуществляться по лесисто-болотистой пересечённой местности
Я думал про нечто танкоподобное. Гусеницы будут меньше вязнуть. Днище водонепроницаемое, чтоб мог плавать при необходимости.
Он через завалы не перелезет.   :( А так удобно было бы схемы и экранировку поставить.
Значит "сороконожка". Такая змея с ножками :) Я её для пещер оставлял. Но в ней схемы не удобно располагать.
Цитировать
как на него установить необходимые источники энергии.
Литий-ионные аккумуляторы. Приличная емкость при малых размерах.
Цитировать
Причём робота портативного, переносного.
Боюсь, легко переносного не получится. Всё же куча датчиков
Цитировать
Цифровые данные имеются по единичным применениям магнитометра и по замерам радиации.
А напряжённость электрического и электромагнитного полей, кроме индикаторной отвёрткой, замеряли?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 02 Июнь 2011 г., 21:14:22
Grey
Мне было бы любопытно поглядеть на то, как этот маршрут будет реализован - а именно следование линии
заданного пути, программное. И с какой навигацией. Как человеку съевшему на этом собаку ;-)
В остальном согласен с Сергеем.

Сергей Александров
>По последней - колебания серьёзные и необъяснённые, но не выходящие за допустимый фон.
Выход за допустимый фон необязателен.  Достаточно, чтобы показания превышали (или недобирали до) фон на величину, большую погрешности датчика -  в соответсвии со статистическими критериями.  
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 02 Июнь 2011 г., 21:44:55
Цитата: Uncle Mike
И с какой навигацией.
Желательно GPS. Ну или датчик на гусеницы. Один оборот столько то проехал.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 02 Июнь 2011 г., 21:55:36
ну без GPS никак, причем DGPS. Если сурьезно подходить, то инерциалка, корректируемая GPSом. Но для таких задач вряд ли нужно всем этим заморачиваться
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 02 Июнь 2011 г., 22:54:33
Цитировать
как на него установить необходимые источники энергии.
Литий-ионные аккумуляторы. Приличная емкость при малых размерах.
Хороши для более-менее ровного места, для леталок маленьких, а вот для пересечёнки - гм...

Цитировать
Причём робота портативного, переносного.
Боюсь, легко переносного не получится. Всё же куча датчиков
В первом приближении - хотя бы телекамера, дозиметр и термометр...

Цитировать
Цифровые данные имеются по единичным применениям магнитометра и по замерам радиации.
А напряжённость электрического и электромагнитного полей, кроме индикаторной отвёрткой, замеряли?
Ну, к сожалению, в поле - где-то на уровне отвёртки.

ну без GPS никак, причем DGPS. Если сурьезно подходить, то инерциалка, корректируемая GPSом. Но для таких задач вряд ли нужно всем этим заморачиваться
Инерциалка - любая - увеличит стоимость машинки на порядок... А то и на два.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 02 Июнь 2011 г., 23:55:49
>Инерциалка - любая - увеличит стоимость машинки на порядок... А то и на два.
И инерциалка - прежде всего, и GPS-приемник (если нормальный) - тоже не самое дешевое удовольствие. Там много чего наберется
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 03 Июнь 2011 г., 00:27:43
Цитата: Сергей Александров
В первом приближении - хотя бы телекамера, дозиметр и термометр...
Идея была такая... Схемы обработки и хранения данных поместить в максимально экранированный корпус. Вокруг разместить магнитные и акустические датчики, входные схемы с датчиков и двигатели. На водонепроницаемом дне расположить сонар и металлодетектор. Всё это поместить в корпус с защитой от электростатики. А потом снаружи расположить камеру, дозиметр, электро и электромагнитные датчики.
Но если у вас и радиация на уровне фона, не стоит всё это городить. Оставить только защиту от электростатики. Для этого достаточно фольгой внутри обклеить.
Цитата: Сергей Александров
Хороши для более-менее ровного места, для леталок маленьких, а вот для пересечёнки - гм...
Вот такие леталки
Цитировать
Мотор, потребляя всего 35 ампер при напряжении в 22 вольта, запросто выдал 700 с лишним ватт. Самолет резво набрал высоту, унося с собой последние сомнения в том, что электричество у нас, хоббийных пилотов, рано или поздно будет не менее массовым чем ДВС во всех классах самолетов, а то и станет более популярным.

Через год – 1200 ватт на Экстре 330 .50 – уже ни у кого не вызывает большого удивления.
Отсюда http://www.avmodels.ru/engines/electric/motosetup.html
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 03 Июнь 2011 г., 00:34:23
Цитата: Сергей Александров
3. Практика показала острую необходимость робота (приспособления) для обследования затопленных подземных помещений.
Вот не понимаю, и чего вы спорите. Под землёй GPS или не ловит или очень плохо ловит.
И вобще вы уверены что в зоне будет GPS ловить?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 03 Июнь 2011 г., 01:25:23
Или например у вас временная аномалия. GPS сигнал ловится но с опережение или опозданием.
Ну и какие у вас координаты будут?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 03 Июнь 2011 г., 09:28:47
По энергетике нужно чётко понимать, что 25-кг авиамодель - это ОЧЕНЬ БОЛЬШАЯ авиамодель, а вот 25-кг наземный мобильный робот - это МАЛЕНЬКИЙ робот... Далее, потребная мощность двигателей авиамодели, даже если она бойцовая или пилотажная, в полёте меняются достаточно плавно и не очень значительно, тогда как для любой наземной машины, тем более - рассчитанной на пересечённую местность, он скачет от 0 но форсажа регулярно и резко. Я не  хочу сказать, что робот с такой энергетикой невозможен - но я бы очень хотел это увидеть...
По ориентации.
Во-первых, GPS дешевле в разы, если не на порядки, самой примитивной (а тем более - сравнимой по точности) инерциалки. Ситуация будет меняться по мере массового внедрения МЭМС-гироскопов, но боюсь - это дело будущего.
Во-вторых, если GPS позволит отследить "уход" времени а АЗ, это же прекрасно! Более того, просто необходимо разработать соответствующую методику, просто в ответ на писки по поводу того, что "магнитное поле влияет на ваши часы..."!
В третьих, встаёт ОЧЕНЬ сильный вопрос: а насколько автономны должны быть наши роботы? Ведь мы обязаны помнить, что одним из признаков АЯ (да и АЗ) являются отказы электротехнических приборов!
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 03 Июнь 2011 г., 09:53:54
>Во-первых, GPS дешевле в разы, если не на порядки, самой примитивной
Кто ж с этим спорит? Да, львиная доля стоимости идет на гиро (порядка нескольких тысяч баксов за штуку),
акселерометры уже значительно дешевле. Плюс электроника, ПО и прочее. Да. 
Только вот стоимость хорошего (подчеркиваю) gps для нас да и вообще  (если бы мы вдруг взялись что-то серьезное делать) будет сильно кусаться.
И еще надо хорошенько оценить навигационную железку, чтобы она адекватно работала в замкнутом контуре.
А микромеханику постепенно доводят до хорошего уровня точности. И, думаю, массовое внедрение ее не за горами   
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 03 Июнь 2011 г., 13:26:07
Цитировать
Далее, потребная мощность двигателей авиамодели, даже если она бойцовая или пилотажная, в полёте меняются достаточно плавно и не очень значительно,
Эт у авиамоделей то нагрузка плавно меняется? Если бы она плавно менялась, на них бы не ставили литий-полимерные и литий-фосфитные аккумуляторы, которые дороже литий-ионных.

Насчёт GPS. То они отвёрткой поля меряют, а тут сразу GPS подавай.
Считаю, что первое поколение роботов должны быть с относительным позиционированием.
Поставили его к лесу передом, Поставили задачу, столько проехать, там повернуть, ещё проехать...
А потом по полученным данным, решать ставить ли GPS и другие навороты.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Ariya от 03 Июнь 2011 г., 14:29:21
Насчёт GPS. То они отвёрткой поля меряют, а тут сразу GPS подавай.
Grey, отверткой поля не меряются - только их наличие (есть оно поле или нет)... напряжение меряем магнитометром. Только данные эти единичные, не продублированные ни в АЗ ни за ее пределами, поэтому в расчет не берутся и не оглашаются...

А если и делать что-то стоящее - то делать уж сразу хорошо... Поскольку простейшие задачи -приехать, снять показания, уехать - достаточно давно выполняются. Теперь надо получать качественные результаты...
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 03 Июнь 2011 г., 16:56:38
Цитировать
Поскольку простейшие задачи -приехать, снять показания, уехать - достаточно давно выполняются.
И де замеры? :) И за какой период времени. Робот бы позволял дублировать во времени (хоть за небольшой промежуток)
Цитировать
поэтому в расчет не берутся и не оглашаются...
А для чего в такую даль тащится? У костра посидеть и у меня можно.

В моей версии, робот при движении руководствуется только датчиками.
А GPS нужно чтобы при сохранении данных знать, что в таких то координатах(если  GPS будет правильно работать)были такие то значения.
А зачем вам GPS?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 03 Июнь 2011 г., 19:34:34
Потому, что президент приказал;)
А если серьёзно - во-первых, всё-таки, навигация.
А во-вторых, повторяю:
...если GPS позволит отследить "уход" времени а АЗ, это же прекрасно! Более того, просто необходимо разработать соответствующую методику, просто в ответ на писки по поводу того, что "магнитное поле влияет на ваши часы..."!
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: lavrentiy от 04 Июнь 2011 г., 03:23:44
a kak gps moget otsledit' uhod vremeni?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Barrel от 04 Июнь 2011 г., 07:21:54
Из приборов на катере, думаю, нужнее всего эхолот. Это, кстати, решит и проблему "а вдруг на мель сядет". Насчет же радиоуправления - есть большие подвохи. А именно, есть управление по инфракрасному каналу (в пределах видимости, где-то до 10м) и есть управление по радиоканалу (20-50м). В принципе, есть модели и с большей дистанцией, но это больше модели самолетов.
ИК канал, очевидно, гораздо дешевле всех других вариантов. Но не факт, что намного хуже. Если у нас есть, допустим, большой подземный водоем, то доплыть из одного конца его до другого - уже масса новой информации, а это, как легко понять, и есть условия приема ИК порта (до первого поворота). Дальше же, вполне возможно, можно переходить и в режим самоуправляющегося робота.
Вроде LEGO Mindstorms, но у них слишком высокая цена.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 04 Июнь 2011 г., 12:59:20
a kak gps moget otsledit' uhod vremeni?
Спутниковый сигнал содержит точное время передачи. Вопрос, как это использовать.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Олень от 04 Июнь 2011 г., 15:09:09
Может быть стоит использовать просто два GPS (а может и четыре), - один в АЗ, а другой вне этой зоны. Нужно только быть абсолютно уверенным, что сигнал идёт от одного и того-же спутника, а не от разных. Это конечно для эксперимента, для наработки опыта. Естественно есть и объективные причины неудачи, но вдруг получится ?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 04 Июнь 2011 г., 18:33:42
Цитировать
Из приборов на катере, думаю, нужнее всего эхолот. Это, кстати, решит и проблему "а вдруг на мель сядет".
Местами можно и катер использовать. Оно и дешевле будет. Только эхолот нужен все направленный, а то мелью может оказаться вертикальная скала или свая.

Цитировать
Нужно только быть абсолютно уверенным, что сигнал идёт от одного и того-же спутника,
Можно использовать свои три передатчика
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 05 Июнь 2011 г., 00:16:41
Заморачиваться с такими проектами (объекты с автономными режимами, особенно катер с эхолотом для автоматического расхождения с препятстивями в виде отмелей и тп - дешевле он, мягко говоря, не будет) для задач исследования АЗ смысла не имеет.  Сложно это. Надо проще.
Как некий отдельный проект, несвязанный с исследованием АЗ, - да. Несколько лет назад попался в сети один проект
по созданию дистанционно управляемого самолета, где энтузисты скооперировались для решения этой задачи.
Чем это все закончилось - не знаю.
Надо понимать, что задача разработки и создания подвижного объекта с автономными режимами  - крайне сложная.
В том числе и идея катера с эхолотом, уж коли о нем пошла речь. Мне тут даже лень перечислять все проблемы, которые ждут разработчика. Хотя тема крайне интересная. Если бы вдруг когда кто этим занялся - с большим интересом бы следил за процессом. То же касается и наземного объекта.
Если трезво посмотреть - надо все делать как можно проще - для начала. Использовать радиоканал управления.

Из того что действительно необходимо и насущно, это съемка с летательного аппарата (пусть даже просто радиоуправляемого) местности для оценки ее рельефа, геологической съемки и тп.
Ну и создание или покупка телеуправляемых подводных аппаратов класса "микро", создание аналогов упуата для исследования узких шахт.  
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 05 Июнь 2011 г., 18:26:34
Цитировать
Заморачиваться с такими проектами (объекты с автономными режимами, особенно катер с эхолотом для автоматического расхождения с препятстивями в виде отмелей и тп - дешевле он, мягко говоря, не будет) для задач исследования АЗ смысла не имеет.  Сложно это. Надо проще.
Например АЗ “Водяная гора“. (http://www.tegir.ru/mf/t107.html#last) Необязательно автоматическое расхождение, просто остановится или скорость сбросит(это для радиоуправляемого). Для наземного я тоже предполагал использовать эхолот для обнаружения преград или провалов(обрывов).
Цитировать
Если трезво посмотреть - надо все делать как можно проще - для начала. Использовать радиоканал управления.
Насчёт проще делать - согласен. Но...
Робот на радиоуправлении... передача изображения сложна... вы рядом идти будете? или издалека увидите все обрывы?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 05 Июнь 2011 г., 19:10:40
Простой эхолот можно самому собрать. Сложней с обнаружением обрывов.
Передача изображения проблематична. Особенно если это подземный или подводный робот.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 05 Июнь 2011 г., 23:38:35
Из готовых летающих Квадрокоптер AR.Drone Quadricopter (http://www.rc-shop.amocs.ru/product_info.php?cPath=32_44&products_id=44305)
Дороговато, но уже с камерой.
Ещё мне нравится его 4 пропеллера.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 06 Июнь 2011 г., 08:35:25
Интересная игрушка, с одним серьёзным недостатком: "11 миль в час" - это всего-навсего 5,63 м/с. Это, значит, ТАКОЙ допускается максимально-возможный ветер. ГДЕ-ТО этого, может быть, и достаточно, но в наших степных АЗ ветер кашу из миски выдувает;)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 06 Июнь 2011 г., 18:45:24
Цитата: Сергей Александров
с одним серьёзным недостатком: "11 миль в час" - это всего-навсего 5,63 м/с.
Согласен  маловато. С другой стороны, авиация(не модельная) тоже не по всякому ветру летает.
Цитата: Grey
Простой эхолот можно самому собрать.
Оговорился. Простой дальномер.

Мож кому интересно будет Мобильный робот "Зоркий" (http://www.ampersant.ru/robot/)

Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 07 Июнь 2011 г., 08:40:47
Это замечательно, но очевиден и недостаток: машинка в полном смысле этого слова "паркетная". К слову, может меня поправят, но я ПОКА не видел ОТЕЧЕСТВЕННЫХ разработок роботов (без ДУ) для движения по пересечённой местности (а супостат, кстати, не дремлет...)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: anatoli4 от 07 Июнь 2011 г., 11:24:27
Сергей Викторович, но согласитесь, за основу можно взять любой из этих аппаратов, а "додумать" его нашим отечественным доморощенным спецам не составит труда. Блоху подковали, а какого-то робота по "нашим дорогам" научить ездить и подавно смогут! ;)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 07 Июнь 2011 г., 11:47:48
Ничего страшного. Супостатские девайсы мы на поле боя будем давить старенькими Т-72, а в качестве своего ответа
достанем из питерского музея космонавтики и оживим луноход.
Мне тоже неизвестно о каких-либо серьезных работах в РФ. Разве что какие-то работы еще ведутся по планетоходам
(не в теме, но какая-то инфа мелькала в сми) и какие-то студенческие разработки.

Что касается той игрушки - у каждого девайса есть ограничения по применению, в том числе и по части внешних возмущений. 
И такой бы пригодился.

>Передача изображения проблематична. Особенно если это подземный или подводный робот. 
Тут все проблематично, не только передача изображения.   
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 07 Июнь 2011 г., 14:27:08
...а "додумать" его нашим отечественным доморощенным спецам не составит труда. Блоху подковали...
Не соглашусь, к сожалению. Для этого "доморощенные спецы" должны понимать, что там как работает, и не "в принципе", а довольно глубоко. Для чего они должны чем-то похожим заниматься каждый день, причём так, чтобы время оставалось на что-то - но не на вторую работу.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: anatoli4 от 07 Июнь 2011 г., 18:00:58
Ну почему же, вместо колёс можно "поставить" аппарат на гусеницы. К примеру боевой робот Viper. Конечно, такие сложные устройства, как Big Dog http://ru.wikipedia.org/wiki/BigDog (http://ru.wikipedia.org/wiki/BigDog) в домашних условиях не сделаешь. Но, что - то типа такого: http://ru.wikipedia.org/wiki/Swords (http://ru.wikipedia.org/wiki/Swords) сделать можно. По проще конечно, не такие навороченные.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 07 Июнь 2011 г., 18:17:11
Цитата: Сергей Александров
Для этого "доморощенные спецы" должны понимать, что там как работает, и не "в принципе", а довольно глубоко.
Проще своё собрать. И смотря что вы хотите в итоге получить. Меня пока и микроконтроллерное управление устроит. Они не очень сложны.
Цитата: Сергей Александров
машинка в полном смысле этого слова "паркетная".
А если шасси поменять? А электроника примерно такая и будет +- некоторые функции.
Цитата: Uncle Mike
Тут все проблематично, не только передача изображения.
Можно подробнее
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 07 Июнь 2011 г., 22:55:33
...И смотря что вы хотите в итоге получить. ...
Да я много чего хочу, но больше всего я хочу чтобы что-нибудь, наконец, заползало...

А если шасси поменять? А электроника примерно такая и будет +- некоторые функции.
Любой движитель имеет вполне конкретные характеристики профильной проходимости (подъём, уклон, высота препятствия, ширина рва и т.п.) Причём понятно, что гусеницы на гусеничной версии робота, показанного на видео, и гусеницы ДТ-30 - это РАЗНЫЕ гусеницы, с ОЧЕНЬ разной профильной проходимостью... Надо пробовать, хватит ли профильной проходимости ВОТ ЭТИХ гусениц (катков, ног и т.п.), например, на конкретной "Ведьминой поляне".
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: anatoli4 от 08 Июнь 2011 г., 06:52:26
Надо пробовать, хватит ли профильной проходимости ВОТ ЭТИХ гусениц (катков, ног и т.п.), например, на конкретной "Ведьминой поляне".
Сергей Викторович, без испытаний на местности как раз и не обойтись. Но, что бы что-то испытать - это нужно построить. Где тут у нас технари?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 09 Июнь 2011 г., 21:30:44
Да все. По подводным.
http://www.gnom-rov.ru/products/gnom-baby/ - как пример одного из наиболее простых аппаратов. См. по пунктам.
И это еще не касаясь автоматики - стабилизация глубины, стабилизация курса - стандарный набор автоматов у более сложных аппаратов. А динамическое позиционирование - это вообще отдельная тема, почти неподъемная для самодельщиков.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 11 Июнь 2011 г., 00:29:36
Цитата: anatoli4
Где тут у нас технари?
Пока более опытные не подойдут, я за них побуду

Начнём сначала. По полностью автоматизированным аппаратам уже есть наработки, но такие сложно собрать.
Я полагаю, что перед запуском в автоматическом режиме, вы предварительно осмотрите место и отметите места куда роботу не стоит без нужды заходить. Эт для первых, потом можно более автономных создать.

Для подводных оставить проводное управление и назад по кабелю передавать изображение.
Если учесть что там аномалия то неизвестно какие датчики будут правильно давать данные а так...
...Цифровой компас такой можно попробовать собрать Электронный модуль компаса ТСМ-2. (http://www.detect-ufo.narod.ru/pribor/magnitometr/magnitoindukcia/m_induc_02.html)
И ещё Гидроакустическая навигационная система (http://www.gnom-rov.ru/products/super-gnom-pro/)
Датчик глубины... нада подумать
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 11 Июнь 2011 г., 04:12:48
>Где тут у нас технари?
Иногда этого может хватать и вне рамок КП, даже с перебором, чтобы этим заниматься еще и в КП. А вот понаблюдать за потугами других интересно.

По подводным, если уж о них пошла речь.
>По полностью автоматизированным аппаратам уже есть наработки, но такие сложно собрать.
Да уж немало, но все больше за рубежом - чего стоят хотя бы аппараты фирмы Kongsberg.
И не сложно, а очень сложно - даже для целой конторы-разработчика.
А для самодельщиков почти (шанс в виде "почти" оставлю) невозможно.

>Если учесть что там аномалия то неизвестно какие
>датчики будут правильно давать данные
Пока лучше вообще оставить вопрос воздействия АЗ. Задача - просто обследование подводных объектов. Или просто задача движения.

Про навигацию.
>Цифровой компас такой можно попробовать собрать
Попробовать то можно. Но это отдельная очень большая работа.
Плюс, даже если вдруг предположить достижение хороших точностных харакетристик,
использование такого устройства для задач управления крайне сомнительна.
Не используется он. Правда, и дешевые гиро (для шлемаков и мультимедиа) тоже
конечно же не подойдут.

Про гидроакустическую систему - это нереально. Дорого.

Для решения задач навигации и управления (если автоматического - то хотя бы по двум каналам - курса и глубины - если уж у нас тут всплывает временами слово "робот". Более сложные режимы не беру)
необходимо измерять/оценивать по два параметра по каждому каналу -
сам навигационный параметр и его производную (курс и угловую скорость, глубину и скорость ее изменения).
А тут уже проблема и с наличием датчиков (которые хоть что-то из этого списка дадут) и с алгоритмической обработкой измеряемых данных. Контроллера для последней задачи (плюс задача стабилизации) может уже не хватить.

 
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 11 Июнь 2011 г., 18:38:07
Цитировать
Про гидроакустическую систему - это нереально. Дорого.
На берегу ставим излучатель и пару приёмников на некотором расстоянии. Робот принимает сигнал и отсылает обратно(возможно с передачей данных). По времени распространения сигнала узнаём расстояние до робота, а по задержке между приёмниками его положение в сторону.
Цитировать
Контроллера для последней задачи (плюс задача стабилизации) может уже не хватить
Я уже думал над этим. Нужно несколько контроллеров. В последующих разработках можно и комп добавить.
Цитировать
Иногда этого может хватать и вне рамок КП, даже с перебором, чтобы этим заниматься еще и в КП.
Будете покупать(заказывать) робота(запчасти к нему)? :)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 12 Июнь 2011 г., 00:07:50
Обычно один (или более - в сурьезных системах) маяк кидают. При наличии датчика курса (гиро) определяют местоположение. Но это все, мягко говоря, малодоступно.

>Я уже думал над этим. Нужно несколько контроллеров.
>В последующих разработках можно и комп добавить.
Да, в серьезных системах ставят системные блоки.
Далее вопрос ПО. И непростой вопрос алгоритмического обеспечения.

>Будете покупать(заказывать) робота(запчасти к нему)?
Покупать - нереально, самим делать - хотя бы простое - для этого нужно время. 
Хорошо бы привлекать людей или организации с оборудованием. С этим тоже сложно. 
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 13 Июнь 2011 г., 22:33:02
Цитата: Uncle Mike
Далее вопрос ПО. И непростой вопрос алгоритмического обеспечения.
Алгоритмы можно продумать, а потом на полигоне подправить.
По ПО сёдня нашёл такую книжку Персональный компьютер в радиолюбительской практике. (http://www.ra4a.ru/load/1/3-1-0-905) Асами не станете, а понятия и кой какой опыт иметь будете.
Я тоже малость в ПО юзаю (http://www.cyberforum.ru/members/48222.html)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 13 Июнь 2011 г., 23:01:32
Алогоритмы  - это, как правило, ноу-хау, которыми никто ни с кем не делится. Их мало кто умеет разрабатывать.
Коммерческие организации их не публикуют, а университетские разработки нередко далеки от реальности.
Это я, например, про сложные алгоритмы автоматического движения по маршруту.
Да и, казалось бы, несложные алгоритмы стабилизации глубины и курса тоже требуют сложной настройки.
А затем на полигоне настройка занимает намало времени и нервов.
(Если речь идет о подводных или водоплавающих аппаратах, про летающие - похожая ситуация).

>Асами не станете, а понятия и кой какой опыт иметь будете
Дело не в опыте - его достаточно. Дело в отсутствии времени.

Неплохая книжка. Полезная, поскольку особое место в обсуждаемых делах занимает именно
программирование взаимодействия по протоколам бортового вычислителя
с навигацией и другими бортовыми устройствами.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 23 Июнь 2011 г., 22:46:03
К плавающим пока не знаю как подступиться.

Как вам такой вариант гусеничного робота (http://grey-corp.ru/publ/robot/1-1-0-4)?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 23 Июнь 2011 г., 23:22:44
Попробуй. Обилие узлов вызывает необходимость тщательной отработки, вопрос будет в том, как эти рисунки воплотятся в реальные железки.
Настораживает необходимость некоей подвижной стрелы для камеры/блока датчиков.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: anatoli4 от 24 Июнь 2011 г., 11:16:29

Как вам такой вариант гусеничного робота (http://grey-corp.ru/publ/robot/1-1-0-4)?

Где-то я уже видел похожую модель, только работающую...
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Nos от 24 Июнь 2011 г., 14:23:45
Маркони во сколько обходится  "воздушный змей"?. Как и в денежном так и во временном эквиваленте?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 24 Июнь 2011 г., 23:56:16
Цитата: anatoli4
Где-то я уже видел похожую модель, только работающую...
Стереотипное мышление. Похожие проблемы решаются похожими методами.
Там лично мои размышления.
Если вспомнишь где видел, кинь ссылку. Будем учиться на чужих ошибках.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 25 Июнь 2011 г., 00:48:02
Есть такие, правда, только с одной парой откидывающихся гусениц (может, есть и с двумя, я не видел). Что-то такое даже Бауманка делает, и, по-моему, у сапёров ФСБ такая игрушка мины под машинами ищет.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: yopsemyon от 08 Июль 2011 г., 02:23:33
Для ездящих роботов предлагаю взять готовую базу от радиоуправляемых машин- скалолазов, к примеру http://www.advance-toys.ru/product/vnedorozhnik-hsp-electric-longer-crawler-truck-4wd-18-94880l-/
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: anatoli4 от 08 Июль 2011 г., 10:22:51
Похожие проблемы решаются похожими методами.
Там лично мои размышления.
Если вспомнишь где видел, кинь ссылку. Будем учиться на чужих ошибках.

Проблематично, но постараюсь. Видел то ли на ютубе, то ли на канале дискавери. америкосовский робот, используется как военных целях, так и для спасательных операций (задымления, завалы).
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: anatoli4 от 08 Июль 2011 г., 10:28:28
Для ездящих роботов предлагаю взять готовую базу от радиоуправляемых машин- скалолазов, к примеру http://www.advance-toys.ru/product/vnedorozhnik-hsp-electric-longer-crawler-truck-4wd-18-94880l-/

База хороша, за одним минусом - не указан максимальный вес нагрузки на подвеску, боюсь, что осилит только миниатюрную камеру. К тому же, дальность хода... тоже не указана.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 08 Июль 2011 г., 14:00:24
Интересно было бы посмотреть отзывы тех, кто играл этим на природе...
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: anatoli4 от 08 Июль 2011 г., 18:14:16
Если вспомнишь где видел, кинь ссылку. Будем учиться на чужих ошибках.

Ага, вот:
http://www.youtube.com/watch?v=EVFv_tEwvqY&playnext=1&list=PL48BCC8BBBB90D059 (http://www.youtube.com/watch?v=EVFv_tEwvqY&playnext=1&list=PL48BCC8BBBB90D059)
http://www.youtube.com/watch?v=Gg1Hv9AhjT0 (http://www.youtube.com/watch?v=Gg1Hv9AhjT0)

А вообще поищи в нете про Packbot от Irobot
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 08 Июль 2011 г., 21:40:18
Так вопрос в мобильности или в проходимости? Я так понимаю ситуация стандартная "мобильность vs проходимость". Чем больше у нас мобильность (меньший вес, габариты) тем меньше и проходимость (клиренс, диаметр колёс, вес и мощность двигателя (электро или ДВС, не важно, запас хода и т.п.)

Если взять колёса от садовых тачек (в большом обилии продаются в строительных магазинах, то габариты передвижного шасси становятся больше и грузоподъёмность уже будет в 10-ках килограмм. Но это самое шасси никуда не пролезет из труднодоступных мест. (скопировать в масштабе подвеску от вышеуказанного китайского внедорожника, достаточно реально с использованием сварочного аппарата и алюминиевых трубок, демпферы, кстати, можно использовать от бытовой техники, например стиральных машин, правда с оговоркой, что они достаточно дороги, стоят около 800-900 руб за штуку)

Я предлагаю не равняться на разработки Минестерства Обороны Соединённых Штатов, такие бюджеты скорее всего не снились даже нашим оборонным заводам, не то что добровольной некоммерческой организации, с over 9000 членами из школоты. (без обид) Готовые решения за 500-1000 у.е. достаточно приемлемые проекты (ИМХО) если конечно они действительно хоть что-то решат. Дешевле не выйдет никак, ИМХО.

Даже банально дооснастить стоит денег, например камера, снимающая видео в HD стоит тоже около 500-1000 у.е. в зависимости от наворотов, и надо отдавать себе отчёт что поднятая на высоту (или в глубину или на ширину) камера может не вернуться. Вряд ли кто-то даст свою, тайком отнятую у родителей, цифровую камеру. Т.е. в конечную стоимость робота (или даже не робота а дистанционно управляемой платформы) надо закладывать и видеофиксирующее оборудование (которое ширпотребно) и прочее, имеющееся у КП чуть ли не в единственном экземпляре. тот же магнитометр. (а он уже стоит не 500 у.е. явно т.к. не является ширпотребным оборудованием, доступным в любом магазине у метро)

Я к чему... Наверное тема преждевременна. Надо ждать когда братья-китайцы что-то предложат по приемлемым ценам с приемлемым функционалом. Например для аэрофотосъёмки уже в темах мелькало многомоторное шасси с несколькими гироскопами, насколько я знаю его применяли у нас в Санкт-Петербурге. Фото с него уже мелькали на форуме. Другое дело что владелец частное лицо, а не организация в целом, получается толку от него - ноль. (не поехал владелец и нет фоток с высоты птичьего полёта, а они нужны...) надо что-то такое, что может значится в "общем фонде" а не где-то у одного энтузиаста.

Я конечно так ни с кем лично и не имел возможности встретиться, но на мой взгляд, наибольший вклад пока что по направлению "технические и приборные исследования" вносит Нектон, да он не решает глобальных проблем типа "давайте сделаем миниатюрный БПЛА, преследующий НЛО и снимающий в иллюминаторы офигевающих от наглости гуманойдов" но он делает приборы которые работают _в железе_ и дают реальные результаты и, очевидно, пользу.

Пока не будет бюджета тысяч в 30-40, с возможностью выделить его на некую автоматизированную девайсину, наверное мы просто сотрясаем воздух страницы форума.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 09 Июль 2011 г., 00:31:42
Цитата: anatoli4
А вообще поищи в нете про Packbot от Irobot
Спасибо. Из видео мне это понравилось http://www.youtube.com/watch?v=O68VHwfbMiU&feature=related (http://www.youtube.com/watch?v=O68VHwfbMiU&feature=related)
Ещё попадалось фото с двумя откидывающимися гусеницами, но гусеницы короткие, не сможет перевернуться.
shadow, спасибо за здравые рассуждения, но я не во всем с тобой соглашусь...
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: yopsemyon от 11 Июль 2011 г., 00:41:29
Магазин роботоов на любых платформах, комплектующие, манипуляторы, системы управления и позиционирования. Есть  практически все, что вообще существует! http://www.robotshop.com/world/products.html
(http://www.robotshop.com/content/images//dr-robot-jaguar-tracked-mobile-platform-large.jpg)(http://www.robotshop.com/content/images/dagu-wild-thumper-6wd-all-terrain-chassis-black-34-1-small.jpg) (http://www.robotshop.com/content/images/oktokopter-2-fully-loaded-octocopter-uav-1-small.jpg)(http://www.robotshop.com/Images/big/en/superdroid-hd2-swat-eod-tracked-robot.jpg)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: anatoli4 от 11 Июль 2011 г., 10:47:13
Хорошие модели, но цены... "приятно" удивляют )))
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: yopsemyon от 11 Июль 2011 г., 22:15:01
Высокие цены на готовые профессиональные роботы, а цены на комплектующие вполне гуманные http://www.robotshop.com/world/robot-parts.html
Если действительно интересует постройка чего-то ездящего, лучше консультироваться у опытных в этом плане людей, вот пример http://forum.rcdesign.ru/f27/thread186634.html
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: божий человек от 13 Июль 2011 г., 00:09:05
Приношу свои извинения, так как я пишу не по теме. Но…
В своих комментариях к докладу М.М.Азарова GreyHeaded пишет:”Колоссальные ускорения НЛО, вплоть до мгновенного разгона до космических скоростей и такого же мгновенного торможения, повороты на 90,180 и любые другие градусы по любому направлению на очень высоких скоростях. Пожалуй самое загадочное во всём списке чудес.” И ни у кого это не вызвало возражений. Значит для вас для всех, это  является загадкой. И  вдруг в сообщении №107 yopsemyon размещает фотографию летательного аппарата способного выполнять точно такие же манёвры, т.е. моментально развивать  максимальную ( для данного аппарата) скорость и изменять направления движения под углами 90, 135 и 180 градусов без описания дуги.
Где же логика- люди?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: yopsemyon от 13 Июль 2011 г., 00:59:08
Здесь главное слово  "МГНОВЕННО" менять направление и скорость.  Земные аппараты это делают  только с определенным ускорением.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: божий человек от 13 Июль 2011 г., 02:06:49
"мгновенно"- понятие относительное, а ускорение присутствует всегда, даже у НЛО. У улитки оно одно, а у кузнечика другое, всё зависит от мощности силовой установки. Как говорится:"решительный шаг вперёд, результат хорошего пинка сзади."Манёвренность-же (способность изменять направление движения без описония дуги, а значит неожиданно и с сохранением скорости) от мощности силовой установки ни как не зависит.
Но суть вопроса не в этом, а в том, что пишите, что не знаете как и тут-же печатаете изображение аппарата(созданного людьми!)который на это способен.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 13 Июль 2011 г., 08:56:28
Во-первых, маневренность очень даже зависит от мощности силовой установки.
Во-вторых - и главных! - ни показанный на фото 8-винтовой вертолётик, НИ КАКОЙ ДРУГОЙ ИЗ ПОСТРОЕННЫХ И ЛЕТАЮЩИХ летательных аппаратов земного изготовления на описанное (мгновенные разгон до сверхзвуковых или орбитальных скоростей и торможение с них, мгновенные повороты в движении на любой угол) не способен. В принципе.
Поворот АБСОЛЮТНО ЛЮБОГО земного ЛА, летящего со сколько-нибудь приличной скоростью, на новый курс выполняется по некоей кривой. Она может быть очень малого радиуса, но она есть - и она ЗАМЕТНА. Для некоторых земных ЛА повороты с малым, даже исчезающе-малым радиусом возможны, но только в некоторых плоскостях, и, соответственно, для поворота такой ЛА (ЛЮБОЙ самолёт) должен сначала накрениться в соответствующую сторону, что тоже происходит не мгновенно...
Да, вертолёт (кстати, не всякий) может выполнять т.н. "плоский" разворот. Но... только если он летит с крайне малой скоростью. В противном случае он должен затормозить, развернуться и разогнаться снова.
Обсуждаемый 8-винтовик имеет скорость... Ну, метров 15 в секунду. Но поменять курс без виража, плоско, и "на месте" не может даже он. У боевого вертолёта максимальная скорость под 100 м/с, и ему для "плоского" разворота приходится тормозить... И это происходит не только не мгновенно - это происходит довольно-таки долго... Кстати, на видео хорошо видно, что даже до своих 15 м/с вертолёт (там, правда, 6-винтовой) разгоняется отнюдь не мгновенно...
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Ariya от 13 Июль 2011 г., 10:12:45
Обсуждаемый 8-винтовик имеет скорость... Ну, метров 15 в секунду. Но поменять курс без виража, плоско, и "на месте" не может даже он.

Не буду спорить про указанный и боевые вертолеты, но хочу заметить, что мой радиоуправляемый вертолет (обычный игрушечный) вполне даже способен менять курс без виража, плоско и на месте... для мгновенного поворота под любым углом необходима сноровка управляющего человека...

При изменении курса указанный вертолет может зависнуть  на месте (главное на пульте держать высоту и не направлять его никуда) повернуть хвост на любой угол и, соответственно, полететь... Тоже самое можно проделать и на скорости, тут достаточно, не меняя высоты, поворачивать хвост под любым углом... можно также направить его назад (опустив или приподняв пультом его хвост)...

Если проделать это довольно быстро - выглядит как резкая смена траектории без виража и на плоскости... Единственное что мешает во время указанных маневров - это потеря высоты, но тут достаточно прибавлять мощности... и опять же сноровка в использовании )

По поводу мгновенного разгона: он настолько быстро набирает высоту и разгоняется, что уже несколько раз грохался об асфальт с 15-метровой высоты, пока я разбиралась в пульте ))

Так что в принципе это возможно (особенно если включить ночью на его днище мигающие лампочки, поднять вверх, поманеврировать и заснять все это на пленку) похоже на маневры НЛО...  *надо будет попробовать эксперимента ради снять*
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: lavrentiy от 13 Июль 2011 г., 16:51:13
Iul', a ti ne probovala fotik primotat'? vdrug potianet
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Ariya от 13 Июль 2011 г., 16:53:50
Не, не потянет :( пробовала... это надо очень легкий фотик...
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 13 Июль 2011 г., 19:54:41
Цитата: Ariya
мой радиоуправляемый вертолет (обычный игрушечный) вполне даже способен менять курс без виража, плоско и на месте..
Ещё вы не учитываете вес вашего вертолётика. Или небольшую модельку разогнать или более тяжёлый аппарат, есть разница.
Юлия, попробуйте, чтоб вертолётик на полной скорости летел вперёд, а потом резко назад. Будет притормаживать?
Цитата: божий человек
Манёвренность-же (видимо НЛО) от мощности силовой установки ни как не зависит.
Цитата: Сергей Александров
Во-первых, маневренность(видимо земного аппарата) очень даже зависит от мощности силовой установки.
Я полагаю, что под НЛО подразумевают пилотируемые аппараты а не что-то типа шаровой молнии. И опять забывают об инерции.
Едите вы в автобусе. Автобус резко тормозит. Куда вы летите? И это при скорости 60км/ч. А НЛО летают с гораздо большей скоростью.
Давайте не будем сравнивать разные технологии полётов.
И постараемся не оффтопить.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 13 Июль 2011 г., 21:20:29
Вы сговорились? :)
По "Культуре" сейчас была передача, с участием ВЧ и других членов КМ, про земные НЛО
Кажется завтра будет про виманы
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: божий человек от 13 Июль 2011 г., 21:22:13
Со времени создания человеком первого летательного аппарата и до наших дней мощность силового агрегата возросла многократно, однако разве это прибавило манёвренности всему, что летает? Отнюдь нет, аппараты стали быстрее разгоняться, быстрее описывать дугу при изменении направления движения, но всё же они её описывают. Так причём тут мощность?
Все современные летающие аппараты могут двигаться только вперёд, у них и движетели расположены таким образом, чтобы толкать только в одном направлении-вперёд. А это значит, что при повороте им необходимо развернуть корпус и расположенные на нём силовые агрегаты.
Теперь посмотрим на изображённый на снимке аппарат ("вертопруль"-шутка). Кто мне скажет где у него перед, а где зад? В том-то и дело, что у него где зад, там и перед, а где право, там и лево. Ему не нужно разворачивать корпус при смене направления, и силовые агрегаты на нём расположены таким образом, что им всё равно, куда движется "вертопруль"; они создают тягу всегда в одном направлении-сверху вниз (правда, не строго вертикально, а под небольшим углом, так, чтобы векторы тяги образовывали под аппаратом усечённый конус). Уменьшаете тягу на одном движетеле, и аппарат двигается в этом направлении, восстановили тягу с небольшим увеличением, чтобы избежать движения по инерции, при этом уменьшив её на другом движетеле, и аппарат поменял направление движения.
Точно так же маневрирует и "летающая тарелка": четыре пилота в ней сидят спинами друг к другу, поэтому, куда бы "тарелка" не летела, один из пилотов будет смотреть вперёд. Перегрузок они не испытывают и инерции тоже-это заслуга силовой установки. Внутри кабины создаётся эффект кинотеатра, т.е. пилот находится на месте, а двигается картинка вокруг, так легче.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 13 Июль 2011 г., 22:27:09
...
Так что в принципе это возможно (особенно если включить ночью на его днище мигающие лампочки, поднять вверх, поманеврировать и заснять все это на пленку) похоже на маневры НЛО...  *надо будет попробовать эксперимента ради снять*
Похоже. Очень похоже. Но... ты наблюдаешь за своим вертолётиком с дальности не более 100 м. А теперь представь, что ты наблюдаешь за ним с дистанции порядка километра... Картина изменится, и с НЛО ты его уже вряд ли перепутаешь. А если ещё дальше?

...мощность силового агрегата возросла многократно, однако разве это прибавило манёвренности всему, что летает? Отнюдь нет
Это совершенно не так даже для обычных самолётов, не говоря про самолёты с ИВТ, вертикалки и вертолёты.

Все современные летающие аппараты...
Теперь посмотрим на изображённый на снимке аппарат ("вертопруль"-шутка). Кто мне скажет где у него перед, а где зад?
Перёд у него там, куда он летит.

Уменьшаете тягу на одном движетеле, и аппарат двигается в этом направлении, восстановили тягу с небольшим увеличением, чтобы избежать движения по инерции, при этом уменьшив её на другом движетеле, и аппарат поменял направление движения.
При небольшой скорости - хватит. При сколько-нибудь приличной - нет.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: anatoli4 от 14 Июль 2011 г., 06:21:38
Точно так же маневрирует и "летающая тарелка": четыре пилота в ней сидят спинами друг к другу, поэтому, куда бы "тарелка" не летела, один из пилотов будет смотреть вперёд. Перегрузок они не испытывают и инерции тоже-это заслуга силовой установки. Внутри кабины создаётся эффект кинотеатра, т.е. пилот находится на месте, а двигается картинка вокруг, так легче.

Это предположение надеюсь?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 14 Июль 2011 г., 08:40:34
Кстати...

...Перегрузок они не испытывают и инерции тоже-это заслуга силовой установки.
Это должна быть ОЧЕНЬ СПЕЦИФИЧЕСКАЯ силовая установка, действующая на каждый атом конструкции и тел пилотов ОДИНАКОВО.

Внутри кабины создаётся эффект кинотеатра, т.е. пилот находится на месте, а двигается картинка вокруг, так легче.
Ага, полувековая практика лётной работы показала, что ТАК - ХУЖЕ, но тут пришёл "божий человек"...

З.Ы. Может, всё-таки вернёмся к роботам ДЛЯ "Космопоиска"?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Ariya от 14 Июль 2011 г., 11:01:31
Ещё вы не учитываете вес вашего вертолётика. Юлия, попробуйте, чтоб вертолётик на полной скорости летел вперёд, а потом резко назад. Будет притормаживать?
Учитываю конечно и вес и инерцию... я к тому, что при определенных условиях (например, уменьшив вес объекта и тем самым снизив инерцию) можно маневрировать подобным образом...

Не знаю насчет притормаживания, но остановиться в конечной точке он просто обязан :) торможения я не заметила, но, скорее всего потому, что скорость не развивала большую )),

Но... ты наблюдаешь за своим вертолётиком с дальности не более 100 м. А теперь представь, что ты наблюдаешь за ним с дистанции порядка километра...
Я понимаю, что очевидец не спутает, но вот для видеосъемки "НЛО" вполне сгодится...

 
Все современные летающие аппараты могут двигаться только вперёд, у них и движетели расположены таким образом, чтобы толкать только в одном направлении-вперёд. А это значит, что при повороте им необходимо развернуть корпус и расположенные на нём силовые агрегаты.
Опять же нет... не знаю как настоящие ЛА, но игрушечным вертолетам не обязательно разворачиваться для полета в противоположную сторону...

Все, больше не спорю... ;)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: дядя Слава от 04 Август 2011 г., 00:35:48
прошу пардону господа, но мне кажется, что любая (кроме ламповой наверно) прм\прд аппаратура при достачном импульсе выйдет из строя. и грохнется сей девайс об нашу минитюризацию. да и дорогое это удовольствие.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 21 Октябрь 2011 г., 20:13:31
робот рыба (http://www.youtube.com/watch?v=eO9oseiCTdk&feature=player_embedded#!)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 21 Октябрь 2011 г., 22:55:48
Как за 2 часа сделать летающего робота (http://www.youtube.com/watch?v=7Q-7vrFC780&feature=related)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: yopsemyon от 21 Октябрь 2011 г., 23:18:26
Как за 2 часа сделать летающего робота (http://www.youtube.com/watch?v=7Q-7vrFC780&feature=related)
Знаем его)) Это Андрей Баратынский, с форума российских разработчиков коптеров "Руссокоптер" http://forum.aircam.ru/index.php?
Вот нормальная инструкция по сборке таких аппаратов
http://wiki.megakopter.ru/wiki/%D0%97%D0%B0%D0%B3%D0%BB%D0%B0%D0%B2%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%86%D0%B0
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: sergdo от 22 Октябрь 2011 г., 00:20:55
Как за 2 часа сделать летающего робота (http://www.youtube.com/watch?v=7Q-7vrFC780&feature=related)
класс!!
PS
осталось источник питания придумать который бы был емкий и легкий...
или.... солнечные батареи... !
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: yopsemyon от 23 Декабрь 2011 г., 18:11:21
Вот еще, наткнулся случайно: Народ сделал самоходного робота для георадарных исследований на базе маленького квадроцикла.
http://www.geor.ru/robotf/robot2.html
(http://www.geor.ru/robotf/DSC_0067.JPG) (http://www.geor.ru/robotf/DSC_0021.JPG) (http://www.geor.ru/robotf/zigzag.jpg)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 07 Январь 2012 г., 14:25:42
Отвечу тут.

>Но не обязательно что ими будет управлять человек.
Программно управлемые, то бишь автономные? Все равно (в большинстве случаев) в контурах управления
участие человека целесообразно - для контроля и коррекции или изменения траектории.
Такие аппараты нужны не сколько КП, сколько МО.
И опять же он нам нужен только для мониторинга, обнаружения и фотосъемки формаций.
Никаких замеров установленными на борту датчиками не сделаешь. Он годится такой
для экологического мониторинга - поиска мест загрязнений (радиоактивных и прочих).
Почему тут не годится - нужных измерений просто невозможно провести.
Нужно  делать серии замеров (желательно двумя приборами) в каждом пикете,
которые находятся на профилях, образующих сетку или расположенных радиально относительно какой-то точки.
С шагом пол метра, метр, два - в зависимости от задач и типов измерений.
Самолетом - это не сделаешь. И вертолетом тоже  - его не запозиционировать точно в одной точке.
Некоторые типы измерений лучше проводить на самой земле - класть прибор на поверхность.
И главное  - никакой доступный GPS сейчас не обеспечить заданную точность - сантиметры (из доступного - несколько десятков метров, если DGPS - точнее - но все-равно недостаточно). Для обеспечения высокой точности  датчик должен
быть импортным, дорогим, необходима непростая алгоритмическая обработка. И еще сложная аппаратная
доработка навигации для рещения задач управления.     
Совсем другое дело - проведение каких-либо измерительных, поисковых работ на море -
буксировка оборудования (гидролокаторов и прочих датчиков) - там все (или кое-что) имеет большой смысл.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 07 Январь 2012 г., 14:36:30
Дочитал по ссылке - там пишут про точный GPS/ГЛОНАСС - не пожалели денег на качественную и точную навигацию, ради бога.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 07 Январь 2012 г., 15:14:13
Цитировать
Самолетом - это не сделаешь. И вертолетом тоже  - его не запозиционировать точно в одной точке.
Квадрокоптером. Ну или гексо-, опто-.
Довольно точное позиционирование.
Хорошая грузоподъёмность.
Цитировать
Никаких замеров установленными на борту датчиками не сделаешь.
Наводка от двигателей мешает?
Цитировать
Некоторые типы измерений лучше проводить на самой земле
Можно и приземлиться. И на время измерений отключить всё не нужное.
Цитировать
Совсем другое дело - проведение каких-либо измерительных, поисковых работ на море
0,5-1 метров травы, пшеницы мешают замерам. А десятки метров воды не мешают?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 07 Январь 2012 г., 16:15:28
>Можно и приземлиться. И на время измерений отключить всё не нужное.
Тут все-таки желательно определить - какими средствами какие задачи целесообразно решать.
Летающие штуки - актуально - разведка, мониторинг, фотосъемка. Реально нужно.
Поиск и фотосъемка археологических, геологических объектов, оценка покровов растительности - важно.
Использовать аппараты оснащенные датчиками - для описанных мной выше задач - нереально и нецелесообразно.
Многократные измерения в сотнях точек с интервалом доли метра или метры (картирование) - это надо делать вручную,
по-другому никак (тут специфика и особенности работ).
Мониторинг и поиск каких-то геофизических аномалий приборно с воздуха - пожалуй, но пока такая задача вроде не стояла.
 
>Наводка от двигателей мешает?
Даже не в этом дело - см. выше (но и это тоже).

>0,5-1 метров травы, пшеницы мешают замерам. А десятки метров воды не мешают?
Не мешают, поскольку измерители устанавливаются на буксируемые модули или телеуправляемые аппараты, управляемые в том числе по глубине. Но это в основном, правда, поисковые задачи и гидроакустическая съемка поверхности дна.
И это увы не задачи КП, такое не потянуть. 
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 07 Январь 2012 г., 16:20:29
Вот самоходный робот с георадаром по ссылке выше - актуально, без вопросов. Но у нас очень редко кто имеет доступ даже к георадарам. Был бы он - я бы и без робота с ним часами ползал не поленился бы...   
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Сергей Александров от 07 Январь 2012 г., 22:55:55
Значит, к вопросу о массах, габаритах и пр: http://airship.narod.ru/
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Uncle Mike от 07 Январь 2012 г., 23:58:40
Интересно, какая точность удержания этих штук на галсе :-)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 08 Май 2013 г., 15:56:02
Прочитал этот форум и изучил все предложения высказанные здесь.Всётаки чувствуется сильное влияние голивуда на неокрепшие умы людей,а в некоторых случаях фантазии людей просто вызывают улыбку!Так уж получилось,что меня попросили изготовить робота для визуального осмотра узких шахт в пещерах.Фактически стоит задача создания робототизированного видеозонда с адаптивной геометрией.Человек может пролезть далеко не всюду.Задача впринципе выполнимая,благо что по роду своей работы я как раз занимаюсь разработкой и производством дистанционно управляемых роботов-манипуляторов для нужд Российской Атомной Энергетики.С технической стороной дела знаком не по наслышке.Я пока не давал своё окончательное согласие на поставку робота для Космопоиска,но пообещал внимательно всё обдумать,оценить необходимые финансовые траты и прикинуть пути технической реализации проекта.Сразу должен оговориться,что хоть и работаю в "робототехнической" конторе уже более 12 лет,но тем не менее Богом своего дела себя не считаю.У меня просто есть технические возможности металообработки,есть понимание механики и есть опыт работы.Но...есть и то,с чем раньше сталкиваться не приходилось.Робототехника-это огромнейшая отрасль производства со множеством специализаций.Можно привести паралель с медициной.К примеру любой врач имеет общее медицинское образование,но являясь по специализации стоматологом и великолепно разбирающимся в зубах,в тоже самое время может иметь весьма общие представления в эндокринологии.Надеюсь понимаете ситуацию,да?Есть некоторые вопросы,которые я пока для себя не решил,а стало быть законченного представления о конечном обьёме работ и способах технической реализации ещё не созрел.Вот именно это я и хочу для себя понять.Есть вопросы на которые мне нужны грамотные ответы.Как только я в своей голове сложу эту мозаику до конца,то окончательно определюсь с решением,начинать ли проектирование и изготовление робототизированного видеозонда.Это вместо вступления.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 08 Май 2013 г., 16:01:55
Теперь о конкретных задачах.Для начала мне необходимо определиться с питанием ходового электродвигателя.Есть три варианта:
1). Осуществлять питание по проводной линии.
2). Питать от бортового литий-ионного акумулятора.
3). Питать от литиевых батарей пальчикового форм-фактора.

Итак,у кого есть какие здравые соображения по этому вопросу?Делитесь.Но только прошу по существу.Не флудить.Задача стоит серьёзная.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 08 Май 2013 г., 17:26:04
Литий-полимерные. Из минусов-цена.
А может лучше начать с управления? Если управление проводное, смысл ставить бортовое питание? И аппарат компактней будет.
А ещё лучше начать с того, где этот аппарат будет использоваться.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 08 Май 2013 г., 17:49:20
Теперь о конкретных задачах.Для начала мне необходимо определиться с питанием ходового электродвигателя.Есть три варианта:
1). Осуществлять питание по проводной линии.
2). Питать от бортового литий-ионного акумулятора.
3). Питать от литиевых батарей пальчикового форм-фактора.

Итак,у кого есть какие здравые соображения по этому вопросу?Делитесь.Но только прошу по существу.Не флудить.Задача стоит серьёзная.

1) Если робот будет соединен с управлением проводной линией, то конечно и питание тоже подавать нужно по этой же проводной линии. Кроме того, на период конструирования и отладки питать робота однозначно придется по проводной линии. И только затем по завершении работ, можно будет заменить проводную линию несколькими радиочастотными каналами. Но в любом случае проводная линия надежней, так как потерять робота, попавшего в агрессивную среду (и по этой причине с вышедшими их строя батареями)  будет и накладно и сопряжено с потерей задачи.

2) Нужно обозначить ТУ в части веса и габаритов и длительности работы без подзарядки. Подойдут кислотные (гелиевые) необслуживаемые аккумуляторы емкостью 4-7 ампер часов.

3) Нет. Помощи роботу в пещере ждать неоткуда. Емкости батареи не хватит для преодоления сложного препятствия (несколько попыток выбраться с многократными разворотами и реверсом), чтобы выбраться ему самому, не говоря о "вернуться на базу".
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 08 Май 2013 г., 17:56:28
Как дополнение или как вариант можно построить упрощенный ("разовый") вариант с усеченными функциями (только вперед). Такой робот- разведчик будет передавать видео до тех пор, пока будет "жив" источник питания.   
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 08 Май 2013 г., 19:13:35
Сразу же расставляю точки на И.Нет никаких агресивных сред.Есть узкое непролазное для человека пространство.Это я просто к тому,чтобы у людей не складывалось опять таки "киношное" представление о поставленной задачи.От батареек не отказываюсь и рассматриваю их применение по простой причине.Они довольно компактны и при этом обладают высокой плотностью энергии.Для понимания этого факта озвучу,что к примеру таже литиевая пальчиковая батарейка имеет ёмкость порядка 10А/Ч!!!Правда и стоит она порядка 120р.Вся штука в том,что стоит ли (если делать питание бортовым) связываться с акумуляторами?С одной стороны они тоже довольно ёмкие и могут многократно перезаряжаться.С другой стороны может это и лишнее?Одного комплекта литиевых батареек с головой хватит для экспедиции.

Теперь что касаемо проводной линии.Как мне видится,если делать питание проводное,то к этому автоматически добавляется ещё и кабель для передачи видеосигнала с телекамеры.Сам же питающий провод должен быть довольно толстым,потому как ходовой ток в номинале составляет 250мА,а при нагрузке и того более.Длинна провода в идеале 100 метров.Более пока ненадо.То есть масса одних только питающеуправляющих кабелей уже набегает приличная.Да и зацепиться теоретически жгут проводов может.Вот я и в раздумьях...
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 08 Май 2013 г., 19:48:55
Цитировать
Сам же питающий провод должен быть довольно толстым,потому как ходовой ток в номинале составляет 250мА
Придерусь к слову "толстый". Для такого тока, даже под нагрузкой, хватит 0,75 мм2. Это не толстый провод.
Цитировать
Есть узкое непролазное для человека пространство.
Какое? Радиоволны через стенки проходить будут?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 08 Май 2013 г., 20:12:59
Да,но теперь умножте на 100 метров и получите вес всего провода.И это только питающий!
Что же касаемо коридоров,то это фактически щели между пластами горных плит.По идее радиосигнал в таких коридорах должен проходить без проблем,особенно УКВ.Ширина коридора варьируется от 2см до 10см.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 08 Май 2013 г., 21:02:00
Цитировать
Что же касаемо коридоров,то это фактически щели между пластами горных плит.
Нужны ли такие роботы КП?
Конструкция шасси для таких коридоров?
Цитировать
Ширина коридора варьируется от 2см
Конструкция робота при такой ширине. Куда аккумулятор ставить?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 08 Май 2013 г., 21:17:35
Конструкция есть,с этим как раз таки у меня особых проблем нет,так как моя специализация-механика.Конструкция одновременно и простая и в тоже время сложная.В её детали вдаваться нехочу,дабы не отвлекаться от других более значимых для меня вопросов.Скажу лиш,что конструкция позволит двигаться не только по горизонтальным шахтам,но так же по наклонным участкам и даже абсолютно вертикальным.Собственно именно такое техническое задание мне было поставлено.Итак,что с питанием?Поскольку я всётаки склоняюсь к полностью автономному варианту,то либо акумуляторы,либо разовые батарейки.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 08 Май 2013 г., 21:22:39
Ставь батарейки. Кто за аккумуляторами после экспедиии следить будет?
Потом фото конструкции покажешь?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 08 Май 2013 г., 21:52:11
поставленной задачи.От батареек не отказываюсь и рассматриваю их применение по простой причине.Они довольно компактны и при этом обладают высокой плотностью энергии.Для понимания этого факта озвучу,что к примеру таже литиевая пальчиковая батарейка имеет ёмкость порядка 10А/Ч!!!Правда и стоит она порядка 120р.Вся штука в том,что стоит ли (если делать питание бортовым) связываться с акумуляторами?С одной стороны они тоже довольно ёмкие и могут многократно перезаряжаться.С другой стороны может это и лишнее?Одного комплекта литиевых батареек с головой хватит для экспедиции.

Теперь что касаемо проводной линии.Как мне видится,если делать питание проводное,то к этому автоматически добавляется ещё и кабель для передачи видеосигнала с телекамеры.Сам же питающий провод должен быть довольно толстым,потому как ходовой ток в номинале составляет 250мА,а при нагрузке и того более.Длинна провода в идеале 100 метров.Более пока ненадо.То есть масса одних только питающеуправляющих кабелей уже набегает приличная.Да и зацепиться теоретически жгут проводов может.Вот я и в раздумьях...

Номинальный ток потребления - 0.25А. Какое питающее напряжение?  Провода для маленького робота отпадают однозначно. Он их не утянет. Даже модемный кабель (а он подходит по токовым параметрам d=0.3 одна медная жила) затруднит движение своим весом, трением, защемлением на поворотах. Остается радиочастотное управление.

Далее... Да, емкости батареи хватает для одного сеанса разведки. Необходимое количество батарей при напряжении питания бортового двигателя  3-4 вольта составит 3 или 6 штук. Но батареи нужно будет испытать при номинальном токе, так как их емкость может оказаться сильно заниженной при потреблении тока 0.2А - 0.5А, т. е. они могут быть рассчитаны на длительную работу при меньших токах потребления.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 08 Май 2013 г., 22:07:19
Задача сложная. Чтобы робот не застрял в щели, нужно будет ставить  в передней части конструкции  наклонно габаритные датчики-усы. Упершись ими в стенки или в потолок, он остановится. Но усы при развороте будут цепляться за стенки. Значит в программе нужно будет заложить разрешение движения с  срабатыванием датчиков при развороте и реверсе. 
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 08 Май 2013 г., 22:19:16
Цитировать
так как их емкость может оказаться сильно заниженной при потреблении тока 0.2А - 0.5А, т. е. они могут быть рассчитаны на длительную работу при меньших токах потребления.
В таких коридорах, врятли понадобится чтоб робот быстро передвигался. Поэтому можно поставить конденсатор. Заряжать его малым током от батарейки. Потом разряжать через двигатель.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 08 Май 2013 г., 22:35:32
Вот вот вот...Вижу,что народ мыслит примерно синфазно с моими соображениями.Я просто нехотел раньше времени высказывать свои мысли вслух,дабы сначала высказались другие.К томуже по собственному опыту знаю,что в процессе обсуждения могут возникать новые более интересные решения проблеммы.Прислушиваться никогда не лишне.Я тоже больше склоняюсь к полной автономности устройства.И в контексте данного вопроса именно литиевые батареи мне видяться наиболее перспективными и простыми в использовании (пусть и дорогими).
Касаемо рабочего напряжения ходового двигателя,то тут я могу себе позволить использовать модификации одного и тогоже мотора с разным питанием.3В,6В,12В и 24В.Ну от 24В я изначально отказываюсь по причине нарастания массы робота и дороговизне комплекта батарей,а он я напомню разовый (не подлежит перезарядке).Хочу обратиться к электронщикам.Каково типичное напряжение питания электронных схем радиоуправления?Под этот стандарт видимо и буду брать двигатель.Согласитесь,что если все узлы питаются от одинакового напряжения,то это упрощает конструкцию.Тут срабатывает простой принцип единообразия.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 08 Май 2013 г., 23:08:17
Цитировать
Каково типичное напряжение питания электронных схем радиоуправления?
Разное. Смотри даташит. Бывает DC/DC преобразователи ставят.
Вообще, при одинаковом токе нагрузки, при увеличении напряжения батареи в 2 раза, и мощность повышается в 2 раза. Можно батарею меньшей емкости брать.
Цитировать
Согласитесь,что если все узлы питаются от одинакового напряжения,то это упрощает конструкцию.
Отчасти. Помехи от двигателя на схему управление влияют.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 08 Май 2013 г., 23:18:16
Проблем с наводками от двигателя быть не должно-это решается простым разделением на экранированные отсеки.Есть гораздо более крупная проблемма.Я готов собрать всю механику и электропривод.Но я почти ничего не смыслю в радиоэлектронике.Эту часть работы я буду отдавать комуто на сторону.Пока вакансия свободна.Есть желающие присоедениться?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 08 Май 2013 г., 23:26:16
Цитировать
Эту часть работы я буду отдавать комуто на сторону.Пока вакансия свободна.Есть желающие присоедениться?
Электронщиков на форуме не густо.
И он должен проживать недалеко от тебя. Механика без электроники не настраивается и наоборот.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 08 Май 2013 г., 23:38:36
Цитировать
Проблем с наводками от двигателя быть не должно-это решается простым разделением на экранированные отсеки.
От высочастотных, да. Экраны, фильтры. А вот ...
двигатель под нагрузкой берет большой ток, напряжение на батарее падает, микроконтроллер начинает перезагружаться ...

Для небольших роботов берут батарею 6-12 вольт. Это напряжение идет на двигатель.
И от батареи через понижающий стабилизатор напряжение идет на схему управления.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 08 Май 2013 г., 23:47:11
Я проживаю в Обнинске,это в сотне километров от столицы.В самой Москве тоже бываю регулярно.Впринципе на худой конец если електронщика ненайдётся,то обойдусь и без него.Просто сделаю управление полностью проводное,включая проводное же питание и передачу видеосигнала.Просто тогда придётся сделать упор на увеличение мощности двигателя и лучшее сцепление с поверхностью.Как вариант тоже вполне выполнимый.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 09 Май 2013 г., 00:08:16
Тут предложение поступило. Под spy-robot (http://spy-robot.ru/index.asp) механику переделать.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 09 Май 2013 г., 00:24:38
Непойдёт!Попрошу без лишних заблуждений.Эта игрушка впринципе неподходит для выполнения необходимой задачи.Причин несколько:слишком габаритный,не расчитан на управление в условиях очень ограниченного пространства,впринципе не способен для перемещения по вертикальным шахтам.Речь идёт о создании с нуля очень узкоспециализированного устройства.Любые попытки приладить радиоуправляемые игрушки будут заведомо обречены на провал.Это надо чётко понимать!
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 09 Май 2013 г., 00:32:11
Он для комнаты проектировался а не для вертикальных шахт, поэтому и габаритный.
Ну нет, так нет.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 09 Май 2013 г., 02:19:39

Касаемо рабочего напряжения ходового двигателя,то тут я могу себе позволить использовать модификации одного и тогоже мотора с разным питанием.3В,6В,12В и 24В.Ну от 24В я изначально отказываюсь по причине нарастания массы робота и дороговизне комплекта батарей,а он я напомню разовый (не подлежит перезарядке).Хочу обратиться к электронщикам.Каково типичное напряжение питания электронных схем радиоуправления?Под этот стандарт видимо и буду брать двигатель.Согласитесь,что если все узлы питаются от одинакового напряжения,то это упрощает конструкцию.Тут срабатывает простой принцип единообразия.
Напряжение питания нужно выбирать такое, чтобы было минимум сопрягающих узлы по питанию элементов - балластных резисторов, стабилизаторов, преобразователей.  Так как каждый из них тоже потребляет ток.

Схема радиочастотного управления напрямую питается напряжением 12 вольт (это напряжение переключения реле,  входящих в состав  приемника схемы).  Если набрать источник 12В из одиночных элементов, то  их потребуется 8 штук. Но  вес набранной таким образом батареи получится в несколько раз меньше, чем гелиевый кислотный аккумулятор аналогичной емкости .   

Я готов сопровождать проект в его электронной и электрической части. Но вопрос к программе, определяющей интеллект робота и алгоритм его  работы в общем и движения в частности. То есть, здесь есть много требований к программе. И если писать программу контроллера самостоятельно, то на это уйдет много времени. Если ее купить то потребуется много денег.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 09 Май 2013 г., 02:36:21
Но вначале можно построить пилотный проект без мозгов для испытания на проходимость, время работы,  дальность разведки и помехоустойчивость. То есть, такой аппарат будет лишь передавать (по команде) на пульт управления видеосигнал и выполнять команды: "общий стоп", "включить правый двигатель", "включить левый двигатель" и "реверс обеих двигателей". Далее команды расширятся до регулирования скорости.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 09 Май 2013 г., 11:17:52
Цитировать
почему люди пытаются иследовать матрицу в нутри самой матрици,может всётаки пора переходить к более духовным практикам
Потому что не всем это доступно, а многие просто в это не верят. Это не по теме.
выполнять команды: "общий стоп", "включить правый двигатель", "включить левый двигатель" и "реверс обеих двигателей".
И это в вертикальной шахте. Бегунок так и не поделился конструкцией. Может это многоножка будет.
А ещё интересно где он работает, что у них только механику собирают и не одного электронщика.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 09 Май 2013 г., 15:47:49
Я работаю в небольшом научно-производственном предприятии на одного из известных в узких кругах професора физика-ядерщика.Он придумывает эти самые дистанционноуправляемые роботы-манипуляторы для работы на атомных станциях.Я же фактически занимаюсь материализацией его идей в железе.Собираю эти роботы от первого до последнего винтика.Я инжинер-механик.Есть у нас на производстве и отдел,где ребята занимаются разработкой и изготовлением электроники для наших манипуляторов,а так же пишут всё необходимое програмное обеспечение.Поскольку у нас серьёзное производство,то времени ни у кого заниматься сторонними проектами просто нет физически.Итак неуспеваем вовремя здать имеющиеся заказы.Я взялся за проект робота для Космопоиска лиш потому,что сам являюсь его членом и понимаю все потребности этой организации.Но это обо мне...другие же мои коллеги по работе вовсе не разделяют мои наклонности энтузиазм и интерес.Так что заставить наших электронщиков и програмистов работать на Космопоиск я немогу.Это слишком сложная и серьёзная работа,чтобы заниматься ей даром.Вы знаете сколько стоит в среднем манипулятор?Я вам скажу,порядок цен идёт с шестью нулями,ато и с семью.Даже если вы зайдёте в магазин радиоуправляемых игрушек,то увидите,что даже китайское пенопластовое барохло идёт от несколоьких тысяч рублей.А если речь идёт о чёмто более серьёзном,то цена может легко перевалить за 50-60 тысяч.Ну да ладно,хватит уже о деньгах.

Zet-K,приятно конечно что вы готовы взяться за этот проект.Но прошу ещё раз всё внимательно и точно взвесить,а потом дать мне свой окончательный ответ.Просто я нехочу,чтобы потом на пол пути вы пошли в отказ.Поскольку фактически ответственность за оснащение электроникой вы берёте на себя,то и преобретать её придётся вам,причём за свои деньги.Замечу наперёд,что проект не окупиться,потраченных денег вам никто не вернёт.Но есть и свой плюс.Если несмотря на всё это вы готовы взяться за работу,то это будет настоящим мужским решением,доказывающим простую но важную истину.Не всё ещё в этом мире измеряется деньгами.Всегда есть люди,которые вопреки здравому смыслу готовы вершить серьёзные дела доказывая тем самым свою состоятельность.У меня тоже такая же ситуация.Всю работу по механике апарата от разработки до её воплощения в железе я беру на себя.Так же буду покупать из своего личного кошелька необходимые сплавы и металлы для изготовления.Сам же буду обрабатывать и собирать.Сам же буду оснащать робот телекамерами и системой освещения.Итак товарищ Zet-K,что скажете?Ваше слово...
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 09 Май 2013 г., 20:22:26
Цитировать
Даже если вы зайдёте в магазин радиоуправляемых игрушек,то увидите,что даже китайское пенопластовое барохло идёт от несколоьких тысяч рублей.А если речь идёт о чёмто более серьёзном,то цена может легко перевалить за 50-60 тысяч
А себестоимость какая?  ;)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 09 Май 2013 г., 20:29:27
Цитировать
А себестоимость какая?  ;)
В случае дешёвых игрушек себестоимость на порядок ниже.По мере роста стоимости игрушки,возрастают и трудозатраты на её производство,но в любом случае себестоимость в несколько раз ниже её конечной стоимости в розничной сети.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 10 Май 2013 г., 00:19:12
Вобщем я согласен. Но в частности есть вопросы к срокам работ,  что привязано как к  финансированию, так и к физическим возможностям и, конечно, вначале  необходимо будет ознакомиться с ТУ.  Но на данном (по факту нулевом) периоде конструирования нужно определить стратегию конструкции. Потому что от нее зависит весь ход работ и их стоимость.  Вопрос первый.  Вначале следует выбрать один из трех  вариантов связи видеокамеры с оператором.

1) Беспроводная как в беспроводном видеодомофоне (надежная передача сигнала на расстояние 20 м) потребление видеокамеры и передатчика видеосигнала 12В 0.3А
2) Проводная как в системах  видеонаблюдения
3) Разведка вслепую  интеллектуальным роботом с видеорегистратором.
Алгоритм работы:  автономная многократная разведка по одному маршруту, начиная с коротких расстояний.  Анализ видео. Расстояние ступенчато увеличивается. 

Первый вариант имеет наибольшую стоимость конструкции. Стоимость второго варианта конструкции меньше чем первого и третий вариант самый дешевый.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 10 Май 2013 г., 19:32:07
Я больше склоняюсь к идее передачи видеосигнала по кабелю.Во первых это весьма надёжно,качество картинки даже на дистанции до 100 почти не ухудшается.Ну а во вторых-простота реализации.В нашем случае экономить на качестве картинки просто недопустимо.Ну и в третьих-оператор будет управлять роботом именно опираясь на видео с самого же робота.Просто дёшево и сердито!Единственное что смущает,что из-за этого видеокабеля машина теряет полную автономность.Незнаю,может быть есть системмы которые гарантированно могут передавать картинку на 100 метров с учётом тесных тонелей?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 10 Май 2013 г., 19:40:34
Касательно сроков реализации.Понятно,что даже к концу этого полевого сезона разработать изготовить и провести фактические испытания нереально.Поэтому я рассматрива сроки к началу следующего полевого сезона.То есть через год к первому маю надо будет предоставить готовый полностью законченный продукт.Считаю что одного года вполне должно хватить для выполнения поставленной задачи.Понятно,что вряд ли первый же опытный образец сразу начнёт работать в полном обьёме.Так небывает.Конструкция всегда рождается долго и мучительно,почти так же как ребёнок-в большом напряжении и труде.Но тем не менее за год можно нащупать верное направление и потом довести прототип до конечного изделия.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 10 Май 2013 г., 20:10:34
Я больше склоняюсь к идее передачи видеосигнала по кабелю.Во первых это весьма надёжно,качество картинки даже на дистанции до 100 почти не ухудшается.Ну а во вторых-простота реализации.В нашем случае экономить на качестве картинки просто недопустимо.Ну и в третьих-оператор будет управлять роботом именно опираясь на видео с самого же робота.Просто дёшево и сердито!Единственное что смущает,что из-за этого видеокабеля машина теряет полную автономность.Незнаю,может быть есть системмы которые гарантированно могут передавать картинку на 100 метров с учётом тесных тонелей?
Согласен, что этот вариант в данном случае лучший.  Но какая связь качества изображения с  теснотой?  Тип камеры предназначен для своих конкретных задач. Для панорамного наблюдения можно применить поворотное устройство и  дистанционную регулировку фокуса. Но видеоматериалы все равно будут плохого качества, так как съемка будет выполняться в темноте с ИК подсветкой.

Трудности возврата робота. Придется оснастить его и сзади камерой и ИК подсветкой. Множество поворотов робот тоже не одолеет - защемится кабель. То есть, он сможет уйти лишьна такое удаление, где его еще возможно вручную дернуть за хвост (кабель) и остановить.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 10 Май 2013 г., 20:53:15
Я больше склоняюсь к идее передачи видеосигнала по кабелю.
Я и не сомневался. Судя по вопросам, вы с мобильными платформами не работали. Поэтому вам придется переучиваться и это
Цитировать
Если несмотря на всё это вы готовы взяться за работу,то это будет настоящим мужским решением,доказывающим простую но важную истину.
вы себя настраиваете?
Цитировать
Так что заставить наших электронщиков и програмистов работать на Космопоиск я немогу.
И ещё про коридоры от 2 до 10 см.
А как насчет предложения создать поисково-спасательного робота? А один образец отдать КП на испытания.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 10 Май 2013 г., 21:20:05
Но видеоматериалы все равно будут плохого качества, так как съемка будет выполняться в темноте с ИК подсветкой.
Если позволят габариты, то для подсветки можно применить какой-то  мини-прожектор.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 10 Май 2013 г., 22:02:10
Чем вас не устраивают мощные белые сверхяркие светодиоды?
Вот например (http://platan.ru/cgi-bin/qwery.pl/id=193884091&group=21105)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 10 Май 2013 г., 22:20:41
Никто не говорил,что не устраивают светодиоды.Мы свои манипуляторы давно уже оснащаем именно светодиодной подсветкой.Так что это для меня уже много лет как не открытие.Касательно управления самого робота.Я для простоты конструкции буду оснащать его лиш движением вперёд-назад и возможностью поворачивать.Но это не значит,что он будет ездить по этим узким тонелям как захочет.В основном движение предпологается по прямой.Поворотная колонна хоть и предусматривается,но лиш для случаев когда необходимо обьехать какое либо препятствие.Возвращение робота будет производиться реверсированием ходового двигателя,то биш задним ходом.Цветные видеокамеры будут как спереди,так и сзади.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 10 Май 2013 г., 23:06:24
Ну и какие вопросы, кроме плавного начала движения? Вперед, работать. "Возможность поворачивать" - это раздельное управление работой правого и левого двигателей.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 10 Май 2013 г., 23:21:36
Неее!Небудет правого и левого двигателя.Будет один ходовой и один на рулевую колонну.Если делать правый и левый,то возникает огромнейшая проблемма их точной синхронизации для движения по прямой.Обязательно либо один либо другой будет давать большее число оборотов за еденицу времени.В итоге траектория движения будет не прямой,а по дуге.Мы с этим столкнулись ещё много лет назад при проектировании одного из опытных образцов.Обплевались!В итоге от схемы с двумя "синхронноработающими" движками отказались.К тому же незабывайте в двойном расходе ёмкости батареи.Вообще проблемма привода пусть вас не безпокоит,я её решу очень просто и элегантно!Но вот управлять этими движками по радиоканалу както надо.И это уже будет вашей частью работы!У меня была мысль потрясти специализированные магазины для моделистов.Там по идее должны быть в продаже уже готовые комплекты радиоуправления.Весь вопрос лиш в её стоимости и технических характеристиках,а так же и габаритах.Само ТУ я сейчас уточняю.Но всётаки желательно,чтобы всю электронику уместить в корпус толщиной порядка 16-20 мм.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 11 Май 2013 г., 04:57:19
Неее! ТУ я сейчас уточняю.Но всётаки желательно,чтобы всю электронику уместить в корпус толщиной порядка 16-20 мм.
Напомните мне, пожалуйста, место работы робота и его задачи. (тогда будет проще составить словестный алгоритм - т.е. само начало робота.)

ps: кстати, всех с прошедшими (и наступающими) праздниками, ставил брату гидрофор из колодца с трубами по всему огороду. :-)))
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 11 Май 2013 г., 05:50:03
ИМХО самая слабая часть в Космопоиске это невозможность автономных длительных исследований без присутствия человека. Т.е.

например наблюдение за каким-то удалённым объектом (озеро, какая-то АЗ, да что угодно)

а все что там нужно это что-то не слишком большое с возможностью управления в идеале по GSM/GPRS и/или спутнику.
Уже пару лет Китай выпускает видеокамеру gsm. Вставляете любую симкарту и звоните на этот номер, а н вашем экране мобильника появляется видео в реальном масштабе времени с того места где камера установлена - хоть в квартире, хоть в поле. (цена около 6000 рублей).
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 11 Май 2013 г., 09:27:26
Уже пару лет Китай выпускает видеокамеру gsm. Вставляете любую симкарту и звоните на этот номер, а н вашем экране мобильника появляется видео в реальном масштабе времени с того места где камера установлена - хоть в квартире, хоть в поле. (цена около 6000 рублей).

О как!Информация весьма интересная.Правда к роботам не совсем относящаяся.Гдето в техническом разделе была даже специализированная тема по удалённому наблюдению за аномальными зонами.Вы бы лучше туда забросили этот пост,а ещё было бы здорово,если туда же кинули бы ссылку на эту самую камеру,чтобы тем кому это интересно могли бы сами глянуть и оценить.Тут же лучше это не обсуждать,иначе это приведёт к уклонению от основной темы обсуждения данной ветки.Но тем не менее за информацию спасибо!
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 11 Май 2013 г., 11:46:58
Неее!Небудет правого и левого двигателя.Будет один ходовой и один на рулевую колонну.Если делать правый и левый,то возникает огромнейшая проблемма их точной синхронизации для движения по прямой.Обязательно либо один либо другой будет давать большее число оборотов за еденицу времени.В итоге траектория движения будет не прямой,а по дуге.Мы с этим столкнулись ещё много лет назад при проектировании одного из опытных образцов.Обплевались!В итоге от схемы с двумя "синхронноработающими" движками отказались.К тому же незабывайте в двойном расходе ёмкости батареи.
И правильно, когда легко приспособить шаговый двигатель привода головки DVD для управления поворотной платформой робота.   

Вообще проблемма привода пусть вас не безпокоит,я её решу очень просто и элегантно!Но вот управлять этими движками по радиоканалу как то надо. И это уже будет вашей частью работы!
С какой целью нужно городить управление по радиочастотному каналу, когда уже есть проводная линия (от видеокамеры к оператору) и ее можно использовать для передачи управляющих сигналов?

У меня была мысль потрясти специализированные магазины для моделистов.Там по идее должны быть в продаже уже готовые комплекты радиоуправления.Весь вопрос лиш в её стоимости и технических характеристиках,а так же и габаритах.Само ТУ я сейчас уточняю.Но всётаки желательно,чтобы всю электронику уместить в корпус толщиной порядка 16-20 мм.
Самый главный вопрос: какая максимальная дальность поиска робота по ТУ. Иначе может оказаться, что весь огород городили напрасно, если такой низкий робот будет цепляться брюхом за неровности и по этой причине останавливаться, а также ему нужно за собой тянуть кабель.   
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 11 Май 2013 г., 11:55:58
Пока что речь идёт о радиусе действия 100 метров.Более не требуется.Но эти 100 метров робот должен отрабатывать как швецарские часы.То есть не должно быть срывов картинки с видеокамер,не должно возникать мёртвых зон препядствующих управлению машиной.Надо обеспечить стабильное и надёжное функционирование.Если существует возможность обебеспечения передачи управляющих команд по тому же кабелю,что и будет использоваться для передачи видеосигнала-то это будет вообще идеальным решением!Главное чтобы небыло взаимного влияния видеоканала на канал передачи управляющих сигналов и наоборот.Это можно сделать???
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 11 Май 2013 г., 12:28:53
Обязательно либо один либо другой будет давать большее число оборотов за еденицу времени.В итоге траектория движения будет не прямой,а по дуге.Мы с этим столкнулись ещё много лет назад при проектировании одного из опытных образцов.Обплевались!В итоге от схемы с двумя "синхронноработающими" движками отказались.К тому же незабывайте в двойном расходе ёмкости батареи.
Про энкодеры слышали? И какая точность будет на поворачивающем колесе? Не будет по дуге ехать?
И расход батареи будет такой же. При одинаковой тяге, вы или 2 слабых двигателя поставите или 1 мощный.
Главное чтобы небыло взаимного влияния видеоканала на канал передачи управляющих сигналов и наоборот.Это можно сделать???
А на ваших манипуляторах есть влияние?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 11 Май 2013 г., 12:52:51
Пока что речь идёт о радиусе действия 100 метров.Более не требуется.Но эти 100 метров робот должен отрабатывать как швецарские часы.То есть не должно быть срывов картинки с видеокамер,не должно возникать мёртвых зон препядствующих управлению машиной.Надо обеспечить стабильное и надёжное функционирование.Если существует возможность обебеспечения передачи управляющих команд по тому же кабелю,что и будет использоваться для передачи видеосигнала-то это будет вообще идеальным решением!Главное чтобы небыло взаимного влияния видеоканала на канал передачи управляющих сигналов и наоборот.Это можно сделать???
Floater Jet RTF с системой FPV. (First Person View или Flight Per Video). (стоит, правда около штуки). Если взять только всю телеметрию с этого самолётика (есть и аналогичные с камерами Samsung, вроде дешевле около 400 новые, но продают и старые по 200) и приспособить на вашу механику. Управление по одной видеокамере, а вторая ведёт запись на sd карту. Дальность связи больше 2 км. Выводится температура, давление, высота, там ещё что-то (не помню) прямо вам на экран вместе с видео, конечно. А вторая камера просто всё скурпулёзно записывает.
 Хотя я и машинки (цена около 250 баксов) такие видел с камерами, правда не знаю какая там телеметрия.
 Т.е. теперь столько техники, что можно купить, так сказать, заготовки, и приспособить по своему усмотрению. Экономится и время, и деньги, и нервы.
 (я так думаю). :-)

ps: можете здесь посмотреть. http://tyaga.com.ua/goods/product/268/Radioupravlyaemyiy-samolet-Floater-Jet-RTF-dlya-poleta-po-kamere-FPV-so-vsem-neobhodimyim.html
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 11 Май 2013 г., 12:54:54
 Думаю, что все необходимые элементы телеметрии можно и по отдельности купить, гораздо дешевле.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 11 Май 2013 г., 16:18:26
Пока что речь идёт о радиусе действия 100 метров.Более не требуется.Но эти 100 метров робот должен отрабатывать как швецарские часы.То есть не должно быть срывов картинки с видеокамер,не должно возникать мёртвых зон препядствующих управлению машиной.Надо обеспечить стабильное и надёжное функционирование.
Сто метров  кабеля (например,  кабель, соединяющий компы по локальной сети) растягиваем по /земле, траве, камням/ прямой линии. Затем прицепляем к одному концу кабеля динамометр и тянем провод. Смотрим показания динамометра. К примеру, стрелка  укажет на 3 кг.

            N(мощность) = FV

Допустим, скорость (V) робота равна 3.6 км/ч,  F - сила тяги. Тогда

N=3 x (3600м/3600сек);   
N=3 ватта.

При трогании с места нагрузка на электродвигатель возрастает примерно в 1.5 раза. Поэтому мощность двигателя должна быть не менее 4.5 ватт. Это мы получили габариты электродвигателя. ТОЛЬКО В соответствие с этими рассчетами нужно будет начинать построение корпуса. 

Если существует возможность обебеспечения передачи управляющих команд по тому же кабелю,что и будет использоваться для передачи видеосигнала-то это будет вообще идеальным решением!Главное чтобы небыло взаимного влияния видеоканала на канал передачи управляющих сигналов и наоборот.Это можно сделать???
Помехоустойчивость проводной линии с простейшими фильтром на стороне приемника очень высокая. Никаких проблем с управлением по проводам не может быть.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 11 Май 2013 г., 16:25:04
На поворотах нагрузка на двигатель возрастает еще на 10-80%. Нужны предварительные  испытания на предмет нагрузки (силы тяги) на электродвигатель при трении/ защемлении кабеля на закруглениях маршрута. Если их не провести то риск потерять робота, при первом же испытании в реальных условиях,  возрастает многократно.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 11 Май 2013 г., 16:35:36
Про энкодеры слышали? И какая точность будет на поворачивающем колесе? Не будет по дуге ехать?
И расход батареи будет такой же. При одинаковой тяге, вы или 2 слабых двигателя поставите или 1 мощный.
Чем мощней двигатель тем выше его КПД. А значит КПД (а в конечном итоге, вес конструкции) ОДНОГО  электродвигателя мощностью 10 ватт оказывается выше, чем КПД двух электродвигателей по 5 ватт каждый.
Электродвигатель с ПОТРЕБЛЯЕМОЙ мощностью 5W развивает силу тяги в соответствие с его КПД 80%. 5Вт Х 0.8=4Вт
Два пятиваттных двигателя развивают мощность 8 ватт. А ОДИН 10 ваттный электродвигатель разввает мощность 10Вт Х 0.85 = 8.5 ватт.
Кроме того, вес двух 5-ти ваттных электродвигателей в 1.4 раза больше чем одного 10-ти ваттного.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 11 Май 2013 г., 17:52:17
К примеру, стрелка  укажет на 3 кг.

            N(мощность) = FV

Допустим, скорость (V) робота равна 3.6 км/ч,  F - сила тяги. Тогда

N=3 x (3600м/3600сек);   
N=3 ватта.
У Вас размерность не совпадает. Если уже считать по Вашей формуле (размерность верна), то 3 кг - это 30 Н. Потом скорость 3,6 км/ч - это 1 м/с. Вы предствьте этого робота на максимальной скорости - с такой скоростью ему только улепётывать откуда нибудь, а не исследовать. Ну допустим (пусть так), тогда:
 30*1=30 Ватт.
 Мощность на валу колёс (без учёта их диаметра, кстати) должна быть не менее 30 Ватт. Теперь кпд редукторов (это для двухосных) около 0,98, кпд электродвигателя пусть около 0,9. Т.е.:
 30/0,88 = 34 (Вт) - и это только тяговая мощность, но без учета эксплуатационной, т.е. эксплуатация обычно на 80% загрузки двигателя. (это без 110% аварийных на несколько минут).
 Т.е. 34/0,8= 43 (Вт)
 А теперь, для выбора двигателя, надо пересчитать через редуктор его мощность на валу, учитывая обороты быстроходного вала (т.е. самого двигателя).
 (При оптимальных расчётах (учитывая габариты), эта мощность обычно в 6 раз меньше, как если бы без редуктора, и значит, около 8 Ватт).
 (Вдобавок, надо ещё учесть массу самого робота, т.е. полезную работу без нагрузки - т.е. без кабеля. А значит, мощность будет раза в два больше).
ps: пару месяцев назад была работёнка. :-)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 11 Май 2013 г., 18:22:38
Ох ребята ребята...Вот как я и писал,так в точности всё и есть.У одних недостаточно глубокие познания в механике,у других очень поверхностные общие представления,а третьи вообще мыслять голивудскими штампами.Конкретно тыкать пальцами небуду.Про энкодеры я прекрасно осведомлён,но их применение в данном случае априори нецелесообразно,потому как это лиш усложняет конструкцию и уменьшает степень её надёжности.Поэтому я и просил,чтобы не забивали себе голову тем,чем ненужно.Всё что касается механики,включая подбор приводов и редукторов-это не та проблемма над которой сейчас надо ломать голову.Оставьте вы эти вопросы професионалу.Механика как раз таки меня волнует меньше всего,потому как это моя работа и эти проблеммы я умею решать.
Вопрос касательно управления...Что проще?Разработать и спаять электронику самому или достать готовый комплект (если такой имеется в природе)?Опять таки это с учётом того,что схема управления будет получать сигнал по видеокабелю.Что касаемо необходимости изготовления рабочей пробной платформы,то тут пожалуй соглашусь.Мы тоже в производстве так делаем.Сначала изготавливается прототип,обкатывается в обстановке максимально приближенной к реальной,выявляются слабые места конструкции и её недочёты,а после этого запускается в производство рабочий экземпляр.Никакой телеметрии ненужно.это будет пустая информация.Единственное что вероятно не помешало бы,так это какимто образом реализовать измерение дистанции на которую отъехал робот от стартовой точки.Это на тот случай,если чтото интересное найдётся на поверхности шахты (например иероглифы или какой нибудь банальный мусор),чтобы потом можно было это отметить на карандашном рисунке.Датчики температуры радиации и прочую ерунду не предлогайте-это дешёвый голивуд.У нас задачи хоть и узкие,но реальные и чётко прописанные.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 11 Май 2013 г., 18:33:44
Два пятиваттных двигателя развивают мощность 8 ватт. А ОДИН 10 ваттный электродвигатель разввает мощность 10Вт Х 0.85 = 8.5 ватт.
К тому же незабывайте в двойном расходе ёмкости батареи.
Чета не нравится мне спец по механике.

Поворотная колонна хоть и предусматривается,но лиш для случаев когда необходимо обьехать какое либо препятствие.
Скорей всего будет цифровое управление. Вот и интересно.
Какой полный угол поворота этой колонны?
Какая дискретность угла поворота?
И какая битность данных управления? Ну чтоб после поворота, не начинало по дуге ехать.
Цитировать
Единственное что вероятно не помешало бы,так это какимто образом реализовать измерение дистанции на которую отъехал робот от стартовой точки.
Странные вы. Для этого тоже энкодеры ставят.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 11 Май 2013 г., 18:38:28
Цитировать
Про энкодеры я прекрасно осведомлён,но их применение в данном случае априори нецелесообразно,потому как это лиш усложняет конструкцию и уменьшает степень её надёжности.
Чего усложняют?Вам их только прилепить нужно., остальное Zet-K будет делать.
А если закрытый диск, чем уменьшает надёжность?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 11 Май 2013 г., 20:22:03
Вопрос касательно управления...Что проще?Разработать и спаять электронику самому или достать готовый комплект (если такой имеется в природе)?Опять таки это с учётом того,что схема управления будет получать сигнал по видеокабелю.Что касаемо необходимости изготовления рабочей пробной платформы,то тут пожалуй соглашусь.Мы тоже в производстве так делаем.Сначала изготавливается прототип,обкатывается в обстановке максимально приближенной к реальной,выявляются слабые места конструкции и её недочёты,а после этого запускается в производство рабочий экземпляр.Никакой телеметрии ненужно.это будет пустая информация.Единственное что вероятно не помешало бы,так это какимто образом реализовать измерение дистанции на которую отъехал робот от стартовой точки.
Послушайте, я же Вас уже спрашивал. Опишите задачи робота. Тогда можно будет составить словесный алгоритм, потом, в зависимости от словжности, либо булевые уравнения (и схему на жесткой логике), либо прогу (я люблю pic и ассемблер, т.е. на 16-разрядные время тратить не буду. :-))).
 Ток же двигателя нужен для подборки оконечных каскадов - да и подборки блоков питания, собственно и всего монтажа.
 Вы же спрашиваете о неких 16-20 мм платы - какой конкретно из размеров L X W X H. Понимаете? Вы хотите конкретное решение без конкретного вопроса. Так не бывает.

 (хотя бывает только в том случае, если хотите только идею, но чтобы никто не понял для чего именно.)
я так думаю.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 11 Май 2013 г., 20:30:45
либо прогу (я люблю pic и ассемблер, т.е. на 16-разрядные время тратить не буду. :-))).
А почему не 32 битные? А изображение с камеры обрабатывать.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 11 Май 2013 г., 21:10:34

 Floater Jet RTF с системой FPV. (First Person View или Flight Per Video). (стоит, правда около штуки). Если взять только всю телеметрию с этого самолётика (есть и аналогичные с камерами Samsung, вроде дешевле около 400 новые, но продают и старые по 200) и приспособить на вашу механику. Управление по одной видеокамере, а вторая ведёт запись на sd карту. Дальность связи больше 2 км. Выводится температура, давление, высота, там ещё что-то (не помню) прямо вам на экран вместе с видео, конечно. А вторая камера просто всё скурпулёзно записывает.
 Хотя я и машинки (цена около 250 баксов) такие видел с камерами, правда не знаю какая там телеметрия.
 Т.е. теперь столько техники, что можно купить, так сказать, заготовки, и приспособить по своему усмотрению. Экономится и время, и деньги, и нервы.
 (я так думаю). :-)

ps: можете здесь посмотреть. http://tyaga.com.ua/goods/product/268/Radioupravlyaemyiy-samolet-Floater-Jet-RTF-dlya-poleta-po-kamere-FPV-so-vsem-neobhodimyim.html

Дальность 200 метров хорошего видео в условиях прямой видимости (летательного аппарата) могут превратиться в неустойчивое видеоизображения на расстоянии в  80 метров в условиях пещеры или где там предполагается  его использовать.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 11 Май 2013 г., 21:22:03
Никакого програмного обеспечения для работы робота ненужно,ведь мы не собираем терминатора,мы не собираем Вертера и мы даже не собираем детскую машинку с элементами искуственного интелекта.Изображение тоже никоим образом обрабатывать не требуется.Вот что вас всё несёт в какуюто фантастику?)))Я тоже очень люблю научно-фантастические фильмы и регулярно хожу в кинотеатр,но при всём этом остаюсь реалистом.Реальность же такова,что требуется создать управляемую платформу для доставки банальной видеокамеры с разрешением 640*480.Соответственно и управление роботом будет происходить глядя на портативный монитор.Вот и всё!!!Задача простая!И в тоже время сложная.Сложная потому,что надо заставить эту платформу уметь передвигаться как по горизонтальной поверхности,так и по вертикальной.Я же уже это писал.Но это проблеммы именно в мой адресс,потому как решать их придётся мне.
Теперь немного конкретики.Предпологается,что машина будет плоской.Толщина её корпуса не должна превышать максимум 20-25 мм.По длинне и ширине особых ограничений нет,но опять таки это не значит,что по этим измерениям можно раздувать размеры до велечины футбольного поля.Общий обьём условно делим на три равные части (это предварительные данные) велечину которых берём из размерности обьёма батареи пальчиковых полуторавольтовых элементов,то есть грубо 110*50*20 мм.Второй такой же по велечине обьём будут занимать электропривод и редукторы.Ну и наконец третий такой же обьём отдаётся под всю электронику управления.Вот если так поставлю задачу,то этого достаточно для начала???А вообще,далее я думаю как только мы с Zet-K встретимся лично,то уже обговорим более тонкие вопросы и ньюансы.Сейчас на данном этапе обсуждается впринципе возможность создания такого робота вообще.К тому же точное техническое задание ещё не получено,потому как человек,который непосредственно детально занимается изучением конкретных пещер с этими загадочными пресловутыми шахтами находится в очередной экспедиции и связи с ним нет.Пока я лиш распологаю приближённым техзаданием.В качестве ходового двигателя предпологается использовать вот это:
http://electroprivod.ru/ig-16gm.htm
Продукция очень надёжная и относительно недорогая.Если ктото поспешит сказать,что мощности этой малявки не хватит,то заранее огорчу.Хватит!Задачи ездить быстро не стоит.Достаточно,чтобы скорость передвижения была в районе 0,2 м/сек.Нам торопиться некуда!)))
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 11 Май 2013 г., 21:26:13

Вопрос касательно управления...Что проще?Разработать и спаять электронику самому или достать готовый комплект (если такой имеется в природе)?Опять таки это с учётом того,что схема управления будет получать сигнал по видеокабелю.
Проще купить. Но  если конструировать с нуля, то под конкретные задачи нужно изобретать СВОЮ электронику чтобы не зависеть от сторонней конструкции программу которой невозможно изменить ни на запятую.

Единственное что вероятно не помешало бы,так это какимто образом реализовать измерение дистанции на которую отъехал робот от стартовой точки.Это на тот случай,если чтото интересное найдётся на поверхности шахты (например иероглифы или какой нибудь банальный мусор),чтобы потом можно было это отметить на карандашном рисунке.
Это можно реализовать потом, как удобство. Как далеко уехал пилотный образец видно по длине выбранного кабеля.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 11 Май 2013 г., 21:41:35
Трудно сказать,почему максимум поставили в такое небольшое расстоянике.Может быть это предпологаемая предельная длинна шахт...может быть действительно дальше 30-40 метров никто не заезжал...может ещё чтото.Но мне обозначили вообще цифру в 50 метров.Сто метров я уже взял от себя что называется с запасом.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 11 Май 2013 г., 21:51:54
Мотор-редуктор IG-16GM - электродвигатель со встроеным редуктором. Допустим, подобрали передаточное число редуктора таким, чтобы при максимальном напряжении его питания (12В) он двигался с заданной ТУ /небольшой/ скоростью. Блок управления для двигателя имеет габариты 116х60х24. Его надобность в конструкции робота лишь для плавного начала движения и останова и реверсирования вращания.  Запас мощности для наших нужд 10 кратный. То есть, он такой навороченый с излишними функциями не подходит.  Если не связываться пока с плавным троганием  и остановом, то программа контроллера упрощается. В дальнейшем только введением в программу дополнительных блоков эту функцию можно будет реализовать.

Нужно или нет  программное управление движением? Первый пилотный вариант робота может быть и без него. В эом случае управляющие сигналы будут формироваться на пульте оператора. Но в дальнейшем блок электроники (контроллер с силовой частью) однозначно должен присутствовать как управляющая часть конструкции. 
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 11 Май 2013 г., 21:54:49
Трудно сказать,почему максимум поставили в такое небольшое расстоянике.Может быть это предпологаемая предельная длинна шахт...может быть действительно дальше 30-40 метров никто не заезжал...может ещё чтото.Но мне обозначили вообще цифру в 50 метров.Сто метров я уже взял от себя что называется с запасом.
Сто метров это барьер для простого беспроводного передатчика видеосигнала. На 80 метров еще можно найти камеры с передатчиками которые как бы могут обеспечить (по описанию) .
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 11 Май 2013 г., 21:56:09
Нужно или нет  программное управление движением? Первый пилотный вариант робота может быть и без него. В эом случае управляющие сигналы будут формироваться на пульте оператора. Но в дальнейшем блок электроники (контроллер с силовой частью) однозначно должен присутствовать как управляющая часть конструкции.
Вы в Москве живёте?Думаю тут надо просто встретиться и всё обговорить лично.Так будет проще.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 11 Май 2013 г., 22:53:06
Я живу в Ростове-на-Дону. Думаю, нужно определиться с общими габаритами робота и приступать к рисованию (описанию) макета.  По ходу будут решаться  вопросы. У меня их много. Думаю, габариты платы контроллера с силовым блоком  уложатся в  100х60х20.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 11 Май 2013 г., 22:57:03
Альтернатива контроллеру - жесткая простая логика на пульте управления, которая будет формировать включение выключение и полярность питания двигателя и импульсы для шаговых двигателей поворотных (заднего и переднего) устройств. Может одного поворотного устройства.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 11 Май 2013 г., 22:59:52
Ясно.Тогда поступим следующим образом.В данный момент я нахожусь с рабочей командировкой в Воронеже.Оринтировочно через несколько дней вернусь домой.Вот тогда я вам в личку сброшу свои намётки по поводу общей технической идеи размеров формы и внутреннего расположения органов управления.Вы оцените и в случае чего внесёте свои необходимые корективы в план.Далее по обстоятельствам.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 11 Май 2013 г., 23:48:23
А почему не 32 битные?
Я не работал с 32 битными контроллерами. :-)
(хотя программатор и для них тоже подходит.)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 12 Май 2013 г., 00:12:51
Никакого програмного обеспечения для работы робота ненужно,ведь мы не собираем терминатора,

то есть грубо 110*50*20 мм.Второй такой же по велечине обьём будут занимать электропривод и редукторы.Ну и наконец третий такой же обьём отдаётся под всю электронику управления.
Сейчас сделать на микроконтроллере - это очень удобно - очень малый ток потребления всей платы, гибкость, возможность перепрограммировать, размеры будут очень маленькие, и т.п.

 А по габаритам самого робота, то это выглядит как три пачки сигарет - а с такими размерами будет и соответствующая масса, а значит никакого кабеля на 50 метров такой робот не потащит - это совершенно точно.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 12 Май 2013 г., 09:21:51
А по габаритам самого робота, то это выглядит как три пачки сигарет - а с такими размерами будет и соответствующая масса, а значит никакого кабеля на 50 метров такой робот не потащит - это совершенно точно.

То есть вы считаете,что при таких весогабаритах ничего не получится?Я правильно вас понял?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 12 Май 2013 г., 10:55:28
А по габаритам самого робота, то это выглядит как три пачки сигарет - а с такими размерами будет и соответствующая масса, а значит никакого кабеля на 50 метров такой робот не потащит - это совершенно точно.

То есть вы считаете,что при таких весогабаритах ничего не получится?Я правильно вас понял?
Нужны, как я и говорил, грубые прикидки. 
1) Измерить силу (хотя бы бытовым пружинным безменом), необходимую для того, чтобы волочить по пересеченной местности 100 метров кабеля.
2) Нагрузить (тележку - макет с ЭДГ-редуктором в натуральную величину робота)   грузом в 0.5 кг (это может быть и сама батарея питания).
3) Включить питание,   направить тележку с привязанным к ней веревочкой  безменом на подъем 10% (оговорить в ТУ что это МАКСИМАЛЬНЫЙ угол подъема) .
4) Удерживать руками безмен, чтобы тележка была  на грани буксования, фиксировать показания безмена.
5) Вторые показания должны быть выше первых показаний. В противном случае от идеи с проводной связью и управлением (при оговоренных габаритах) придется отказаться.
 
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 12 Май 2013 г., 11:04:05
А по габаритам самого робота, то это выглядит как три пачки сигарет - а с такими размерами будет и соответствующая масса, а значит никакого кабеля на 50 метров такой робот не потащит - это совершенно точно.

То есть вы считаете,что при таких весогабаритах ничего не получится?Я правильно вас понял?
Нужны, как я и говорил, грубые прикидки. 
1) Измерить силу (хотя бы бытовым пружинным безменом), необходимую для того, чтобы волочить по пересеченной местности 100 метров кабеля.
2) Нагрузить (тележку - макет с ЭДГ-редуктором в натуральную величину робота)   грузом в 0.5 кг (это может быть и сама батарея питания).
3) Включить питание,   направить тележку с привязанным к ней веревочкой  безменом на подъем 10% (оговорить в ТУ что это МАКСИМАЛЬНЫЙ угол подъема) .
4) Удерживать руками безмен, чтобы тележка была  на грани буксования, фиксировать показания безмена.
5) Вторые показания должны быть выше первых показаний. В противном случае от идеи с проводной связью и управлением (при оговоренных габаритах) придется отказаться.
Вот это и есть чисто академический подход к решению технических задач!Я пока умышленно не раскрываю одну конструктивную хитрость,которая позволит ездить не только с уклоном в 10 градусов,но если её грамотно реализовать,то робот сможет двигаться даже при уклоне 90!!!Но тем не менее описанные испытания всё равно производить нужно.Просто хотябы для того,чтобы знать тяговый потенциал машины.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 12 Май 2013 г., 11:58:55
То есть вы считаете,что при таких весогабаритах ничего не получится?Я правильно вас понял?
Вот смотрите. Вам надо минимум 4 команды - а это 5 жил кабеля - это заранее много. Как можно уменьшить число жил? Если на жесткой логике делать, то это только шифратор-дешифратор. Т.е. на пульте стоит шифратор, а в роботе дешифратор. На 4 команды Вам надо 3 жилы (один общий, две на код 4-х команд).
 Выбираем кабель. КПСВЭВ 1х2х0,75 - он наиболее лёгенький из тех что нашёл. (надо только выбрать подобный с гибкими жилами, этот только как пример).
Расчетная масса кабеля КПСВЭВ 1х2х0,75: в 1 м - 0,0355 кг.

Т.е. на полные 50 метров его масса будет составлять 1,775 кг. (и это по прямой поверхности, без учёта углов поворотов, и вертикали). Но учитывая силу трения-скольжения (пусть коэффициент будет около 0,5) Вам нужно создать тягу превышающую:  0,5*17,7~ 9 (Н).
 Т.е. масса робота должна быть около 1 кг. Масса одной батарейки АА максимум 30 гр. На 12 Вольт надо 6 батареек - это 180 гр., электроника - от силы 50 гр., привод и корпус - пусть 500 гр. - только 730 гр получается...
**********************************************

 Вообще, конечно, надо проверять, может, что и получится - если там убрать, тут подтянуть и т.п.. Но повторяю, что простенькая прикидка вверху была по ровной поверхности песка. А в пещерах, где изгибы, повороты, вертикаль и т.п. уже будет гораздо больше этих расчётных 9 Ньтон из-за кабеля. И это только на 4 команды (на жёсткой логике).

 Я думаю, что если и получится, то только беспроводный вариант.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 12 Май 2013 г., 12:15:17
Маленькая поправка.Для достижения 12 вольт,понадобиться не 6 а 8 батареек.Но это не суть.Дело в том,что вы мыслите обычными категориями,какими мыслят подавляющее большинство людей.А это накладывает серьёзные ограничения на изобретательскую деятельность.К примеру лопатки в турбине реактивного самолёта работают при температуре примерно на 100 градусов выше,чем температура плавления металла из которого они собственно сделаны.Казалось бы курьёз....невозможно!А работает!Работает за счёт конструктивных особенностей и нестандартного мышления разработчиков.В моём роботе таже самая ситуация.Про передачу сигналов по кабелю я ничего толком сказать немогу.Для этого я мало понимаю в электронике.Но по заверениям Zet-К можно все необходимые сигналы управления транслировать по единому коаксиальному кабелю,что будет применяться для передачи видеосигнала.Надеюсь у него это получится.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 12 Май 2013 г., 12:44:22
 Коаксиальный кабель весит ещё больше, во-первых.
Во-вторых, вы ничего не говорите о самих манипуляторах - на чём он будет передвигаться (колёса, гусеницы, ножки)? Какого характера рельеф местности? Если пещеры, то там наверняка за много лет есть русла от потоков воды, а значит, что этот лёгкий робот тут же перевернётся, и единственной нитью Ариадны будет только этот самый кабель. Поэтому-то и не подходит беспроводный вариант. (если я правильно понял).
 На счёт батареек, то если брать аккумуляторные, тогда 8 (по 1,2 В), но это всё же недостаточно, тем более, что в пещерах сырость и у Вас будет увеличиваться переходное сопротивление на пружинных контактах батарейного отсека.

 Для пещер нужно создавать летающую, хорошо управляемую модель. Что-нибудь с четырьмя моторчиками и пропеллерами, и, конечно, беспроводное.
(Я так думаю).
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 12 Май 2013 г., 12:53:53
Передвигаться робот будет не по самой пещере,а по ответвляющимся от основного её ствола прямым узким горизонтальным и вертикальным шахтам шириной от 2 до 10 см.Нас интересуют именно они:их протяжённость,что внутри них и чем они заканчиваются.Луч света фонаря до конца не добивает.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 12 Май 2013 г., 13:28:35
 Тогда можно сделать проще и прогрессивнее:
 1) Кабель коаксиальный тонкий - можно подобрать.
 2) Питание будет осуществляться от самого пульта управления - тогда можно хоть два автомобильных аккумулятора через этот же одножильный с экраном кабель;
 3) Сигнал с видеокамеры будет осуществляться по этому же кабелю;
 4) Сигналы команд будут осуществляться по этому же кабелю - можно сколько угодно (даже на жесткой логике);
 5) Моторы можно взять два или лучше три (такие как вы и предлагали, все одинаковые) только работающие на четырёх-вальный редуктор через небольшие фрикционные муфты - тогда ничего синхронизировать не надо - три входных вала, один выходной (хотя выходных можно и больше набрать), передаточное число, с каждого вала на один выходной, конечно одно и тоже.
 6) Поворотная функция может быть обеспечена как угодно, хотя например при гусеничном варианте можно выходной вал сделать через электромагнитные муфты, разобщая которые или притормаживая будет возможен поворот.
 7) И самое главное: Сигналы управления, питания и низкочастотного видео, разделяются фильтрами:
 Питание - через дроссель (один в роботе другой в пульте);
 управление - каждой команде соответствует определённое кол-во импульсов или определённый тон, сигнал модулируется на любую частоту, например 100 кГц, фильтруется конденсаторами (также два) и демодулируется в роботе;
 видеосигнал (35МГц) фильтруется также двумя конденсаторами.

Примечание: возможны небольшие помехи видеосигналу в момент подачи команд. Хотя может и не быть, т.к. очень большая полоса разделения. И толщина одной центральной жилы будет определяться в основном потребляемым током двигателей.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 12 Май 2013 г., 13:42:45
 Также корпус со стороны ввода коаксиального кабеля необходимо сделать округлым, для беспрепятсятвенного вытаскивания за кабель (оплётка обеспечит неоходимую прочность, если оплётку прикрепить к раме робота).
 В направлении видеокамеры нужно поставить мощные светодиоды с углом излучения 10 градусов и на 28000 mcd. я недавно такие покупал (марку точно не помню).
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 12 Май 2013 г., 13:57:08
Подсветка будет да,светодиодной.Но вот тип светодиода будет выбираться только после того,как я определюсь с углом обзора видеокамеры.В любом случае велечина 10 градусов пока умозрительно мне видиться малой.Это уже приближается скорее к узконаправленному прожектору.А на видеокамере будет скорее всего либо умеренно широкоугольный обьектив,либо нормальный,но никак не теле.Что касаемо кабеля,то в деле роботостроения всегда применяется съёмная проводная линия,которую в случае повреждения всегда легко заменить простым скручиванием резьбовых или байонетных разъёмом.Это мировая практика.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 12 Май 2013 г., 16:31:32
Подсветка будет да,светодиодной.Но вот тип светодиода будет выбираться только после того,как я определюсь с углом обзора видеокамеры.В любом случае велечина 10 градусов пока умозрительно мне видиться малой.Это уже приближается скорее к узконаправленному прожектору.
Кличество светодиодов как и тип можно расширить, конечно. Просто эти светодиоды (диаметр около 10 мм) действительно светят как прожектор, и будут очень полезны для дальнего наблюдения (впереди, яма или вверх) в узких тоннелях (Вы сказали их высота от 20 до 100 мм, т.е. они начнут ярко освещать потолок и стены уже в метре от робота, а на "ближний свет" можно поставить и другие, дополнительно). Их порекомендовал потому, что у всех остальных (из подобных типов) гораздо более слабые от 600 до 5000 микрокандел, а у этих 28000 (по паспорту, во всяком случае), питание до 4,5 Вольт.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 12 Май 2013 г., 20:08:55
Про передачу сигналов по кабелю я ничего толком сказать немогу.Для этого я мало понимаю в электронике.Но по заверениям Zet-К можно все необходимые сигналы управления транслировать по единому коаксиальному кабелю,что будет применяться для передачи видеосигнала.Надеюсь у него это получится.
Здесь ошибка. Я все-таки предполагал пустить видео по витой паре. По соседним парам кабеля пустить сигналы управления.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 12 Май 2013 г., 20:40:06
К примеру, стрелка  укажет на 3 кг.

            N(мощность) = FV

Допустим, скорость (V) робота равна 3.6 км/ч,  F - сила тяги. Тогда

N=3 x (3600м/3600сек);   
N=3 ватта.
У Вас размерность не совпадает. Если уже считать по Вашей формуле (размерность верна), то 3 кг - это 30 Н. Потом скорость 3,6 км/ч - это 1 м/с. Вы предствьте этого робота на максимальной скорости - с такой скоростью ему только улепётывать откуда нибудь, а не исследовать. Ну допустим (пусть так), тогда:
 30*1=30 Ватт.
 Мощность на валу колёс (без учёта их диаметра, кстати) должна быть не менее 30 Ватт. Теперь кпд редукторов (это для двухосных) около 0,98, кпд электродвигателя пусть около 0,9. Т.е.:
 30/0,88 = 34 (Вт) - и это только тяговая мощность, но без учета эксплуатационной, т.е. эксплуатация обычно на 80% загрузки двигателя. (это без 110% аварийных на несколько минут).
 Т.е. 34/0,8= 43 (Вт)
 А теперь, для выбора двигателя, надо пересчитать через редуктор его мощность на валу, учитывая обороты быстроходного вала (т.е. самого двигателя).
 (При оптимальных расчётах (учитывая габариты), эта мощность обычно в 6 раз меньше, как если бы без редуктора, и значит, около 8 Ватт).
 (Вдобавок, надо ещё учесть массу самого робота, т.е. полезную работу без нагрузки - т.е. без кабеля. А значит, мощность будет раза в два больше).
ps: пару месяцев назад была работёнка. :-)
Ну да, это  был грубый рассчет с ошибкой (х10). Но мощность двигателя не связана  с коэффициентом передачи редуктора (когда задана сила тяги и скорость), а лишь связана с потерями на нем.

Цитировать
Нужны, как я и говорил, грубые прикидки. 
1) Измерить силу (хотя бы бытовым пружинным безменом), необходимую для того, чтобы волочить по пересеченной местности 100 метров кабеля.
...
5) Вторые показания должны быть выше первых показаний. В противном случае от идеи с проводной связью и управлением (при оговоренных габаритах) придется отказаться.

Вот это и есть чисто академический подход к решению технических задач!Я пока умышленно не раскрываю одну конструктивную хитрость,которая позволит ездить не только с уклоном в 10 градусов,но если её грамотно реализовать,то робот сможет двигаться даже при уклоне 90!!!Но тем не менее описанные испытания всё равно производить нужно.Просто хотябы для того,чтобы знать тяговый потенциал машины.
Но этот подход позволяет сократить время (отсекая затраты на испытания) и он работает ВСЕГДА.


Цитировать
Цитировать
Никакого програмного обеспечения для работы робота ненужно,ведь мы не собираем терминатора,
то есть грубо 110*50*20 мм.Второй такой же по велечине обьём будут занимать электропривод и редукторы.Ну и наконец третий такой же обьём отдаётся под всю электронику управления.
 Сейчас сделать на микроконтроллере - это очень удобно - очень малый ток потребления всей платы, гибкость, возможность перепрограммировать, размеры будут очень маленькие, и т.п.

 А по габаритам самого робота, то это выглядит как три пачки сигарет - а с такими размерами будет и соответствующая масса, а значит никакого кабеля на 50 метров такой робот не потащит - это совершенно точно.
Очень может быть, что не потащит!
А программа поначалу  может быть вообще простейшей, отказываться от перспектив неразумно.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 12 Май 2013 г., 21:38:33
Что касаемо кабеля,то в деле роботостроения всегда применяется съёмная проводная линия,которую в случае повреждения всегда легко заменить простым скручиванием резьбовых или байонетных разъёмом.
И идея с коаксиальным кабелем по которому будут идти все сигналы, мне понравилась. А остальное не очень.

После 3 поворота придёт северная белая лисица. И выяснится, что сила трения кабеля о скалы больше чем об кирпичи, на которых испытывали прототип. С проталкиванием кабеля и его постоянным телепанием, робот поползёт дальше.
Потом коридор расширится. И придёт вторая лисица с камушком до метра в диаметре. Который робот не обползти не перепрыгнуть не сможет.
Ладно вперёд не можем, давайте назад. Тут приходит третья лисица. И они наблюдают как вы кабель тащите а робот его поправить не может. Пока лаз широкий робот ползёт назад, кабель делает петлю и начинает застревать.

Я чего предлагаю? Создать 60 метрового робота. Собственно сам робот будет 0,5-1 метр, а остальное "хвост" для защиты кабеля и не только  ;)
Хвост разборный.
Эскиз надо?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 12 Май 2013 г., 21:42:22
Про передачу сигналов по кабелю я ничего толком сказать немогу.Для этого я мало понимаю в электронике.Но по заверениям Zet-К можно все необходимые сигналы управления транслировать по единому коаксиальному кабелю,что будет применяться для передачи видеосигнала.Надеюсь у него это получится.
Здесь ошибка. Я все-таки предполагал пустить видео по витой паре. По соседним парам кабеля пустить сигналы управления.
Не переживай. На постоянке питание. От 50Гц до 6МГц видео. Чуть выше сделать управление и звук(если надо). Все это фильтрами поделить. Вроде не сложно.
Ну а сделаешь на витой паре, никто против не будет. Лишь бы работало.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 12 Май 2013 г., 23:21:36
Ну а сделаешь на витой паре, никто против не будет. Лишь бы работало.Не переживай. На постоянке питание. От 50Гц до 6МГц видео. Чуть выше сделать управление и звук(если надо). Все это фильтрами поделить. Вроде не сложно.
Считаю что ПЕРВЫЙ образец должен быть простым, как ножницы. Если его изначально создавать навороченным, то он работать не будет. Конструирование робота увязнет в механике,  в кабеле, который действительно на поворотах будет натягиваться так что вернуться обратно будет затруднительно. В фильтрах и помехах.  Нужно изготовить дубовую действующую модель, которая пройдет 50-60 метров узкой щели с двумя поворотами, передавая идеальное видео. Никаких фильтров и дешифраторов!

Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 12 Май 2013 г., 23:26:27
Вот это и есть чисто академический подход к решению технических задач!Я пока умышленно не раскрываю одну конструктивную хитрость,которая позволит ездить не только с уклоном в 10 градусов,но если её грамотно реализовать,то робот сможет двигаться даже при уклоне 90!!!
Колёсики на рычагах? А если больше 10 см расширится?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 12 Май 2013 г., 23:39:32
Здесь ошибка. Я все-таки предполагал пустить видео по витой паре. По соседним парам кабеля пустить сигналы управления.
Не переживай. На постоянке питание. От 50Гц до 6МГц видео. Чуть выше сделать управление и звук(если надо). Все это фильтрами поделить. Вроде не сложно.
Ну а сделаешь на витой паре, никто против не будет. Лишь бы работало.
Да не беспокойтесь Zet-K. (ко мне идея пришла внезапно и первая, а дзен-буддизм утверждает, что первая мысль самая правильная. Возможно... Возможно...)
 Grey, я говорил, что на 35 МГц - это стандартная частота низкочастотного видеосигнала, в том числе и для китайских радиовидеокамер - там два выхода радио и низкочастотка на тюльпанах. (так вроде было).
 Аудио выдаётся в от 20 до 20000 Гц. (его тоже придётся отделить). Но можно и радиочастоту передавать (подпаяться к антенному выходу), так будет больше помехозащищённость. Только надо помнить, что телесигнал затухает 0,3 Дб на метр 75 Омного кабеля.
 Кодировать легче тональным генератором (что-то вроде одноголосого эми). Правда над декодированием придётся потрудится, но думаю есть готовые режекторные чипы (или что-то вроде того). А модулировать по любой частоте выше 100 кГц.
 Поэтому всего только две частоты придётся отделять от одной жилы. А постоянку дросселем.
 Правда редуктор будет не менее трудно изготовить - три входных вала с тремя фрикционными муфтами, и один выходной - очень трудно будет изготовить из-за размеров всего робота. Но зато, такой редуктор будет реально мощным (с тремя синхронизированными муфтами движками). Можно и поболе 50 метров потянуть.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 12 Май 2013 г., 23:42:05
Считаю что ПЕРВЫЙ образец должен быть простым, как ножницы. Если его изначально создавать навороченным, то он работать не будет. Конструирование робота увязнет в механике,  в кабеле, который действительно на поворотах будет натягиваться так что вернуться обратно будет затруднительно. В фильтрах и помехах.  Нужно изготовить дубовую действующую модель, которая пройдет 50-60 метров узкой щели с двумя поворотами, передавая идеальное видео. Никаких фильтров и дешифраторов!
В принципе верно. Надо сначала исполнительный механизм проверить. Если вся эта штука кабель не потянет, то и электроникой нечего пичкать - без смысла.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 12 Май 2013 г., 23:52:51
Я и сам понимаю,что нужен первый опытный образец для силовых испытаний.Его постройка займёт какоето время.Возможно 3-4 месяца.Далее уже будет проще,поскольку основная идея уже будет опробована в металле.Для окончательного образца потребуется лиш внести некоторые необходимые изменения и сделать заново второй вариант в чистом виде,то есть оттеражировать чистовой экземпляр.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 14 Май 2013 г., 09:43:07
Кстати,вопрос ко всем.Если кто знает специализированные Московские магазины или интернет-магазины,где торгуют различными элементами радиоуправляемых моделей и в часности механикой к ним,то киньте ссылочку.Я в состоянии конечно сделать всё сам,но иногда бывает разумнее не тратить время,а купить некоторые элементы и узлы уже готовые и приспособить в конкретное место.Существует целая отрасль которая обеспечивает товарами потребления тех же моделистов например.Но я с ними никогда не пересекался и где они затариваются не в курсе.Может ктото знает?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 14 Май 2013 г., 12:42:01
и в часности механикой к ним,
Механикой к каким моделям?
А ссылки вот например http://www.toyhobby.ru/
И вот (http://yandex.ru/yandsearch?text=%D1%80%D0%B0%D0%B4%D0%B8%D0%BE%D1%83%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D1%8F%D0%B5%D0%BC%D1%8B%D0%B5%20%D0%BC%D0%BE%D0%B4%D0%B5%D0%BB%D0%B8%20%D0%BA%D0%BE%D0%BC%D0%BF%D0%BB%D0%B5%D0%BA%D1%82%D1%83%D1%8E%D1%89%D0%B8%D0%B5&clid=9582&lr=11059) :)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 14 Май 2013 г., 17:45:20
Интернет магазинов много. В одних одни запчасти, в других другие. Или эти же но дешевле.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 19 Май 2013 г., 23:44:58
Если вы используете токопроводящий кабель (медь, а не оптику) то нафига вам батареи на платформе? Про то чтобы тянуть по одной жиле для каждой команды вы лучше не пишите, это издевательство над здравым смыслом.

Если хотите просто, то посмотрите в сторону IEEE 802.3at HiPoE. Если вам хватит 100 метров и 30Вт, считайте это оно, если нет - то надо смотреть в сторону питания на 48V AC (источники питания не двигаются на платформе, они стоят на другом конце провода и питают платформу) на самой платформе только импульсные преобразователи с 24-48В на 12В столько, сколько надо по току. Если надо "толкать" на платформу относительно большую мощность, то вам в помощь КВК - комбинированный видеокабель, где медная пара используется для передачи силы, а коаксиал для построения сети 10Base-T для передачи команд и видеосигнала с IP-камеры.

Велосипедов не придумывайте - надо брать для транспорта команд и видео-трафика или Ethernet или DSL (любой промышленный стандарт) - всё необходимое сейчас есть по 2 копейки за кило.

Про падение питания на длинных линиях тоже не забывайте. Поэтому в магистраль надо гнать "переменку", а "постоянку" получать на месте. Это кстати основы построения видеонаблюдения, никто на большие дистанции 12В DC не кидает :)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 20 Май 2013 г., 00:03:27
Цитировать
никто на большие дистанции 12В DC не кидает
У нас метров на 100 постоянка 12в стоит.

За повышенное напряжение согласен. А почему лучше переменку подавать?
Мы веть переменку скорей всего из постоянки делать будем. Синусоиду сложно получить. А от меандра высшие гармоники могут на управление влиять.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 20 Май 2013 г., 10:25:42
У нас метров на 100 постоянка 12в стоит.

Зимой не глючит? Или для питания гермокожухов используете 220? Сечение и тип кабеля который используете? ПВС?

Мы веть переменку скорей всего из постоянки делать будем. Синусоиду сложно получить. А от меандра высшие гармоники могут на управление влиять.
Как я уже писал управлять надо не как в детстве подал напряжение и это что-то значит, а по цифровому промышленному каналу, там уже всё сделано за нас и контроль целостности и доп. проверки. Я бы остановился на TCP/IP как на самом распространнёном и дешёвом (у UDP КПД выше (т.к. область DATA шире), но нет гарантии получения). В принципе можно даже с автоматикой не заморачиваться, а купить тонкий клиент (суть x86-совместимый ПК в минимальном исполнении) но там есть RS232 и USB и Ethernet и его взять в качестве "мозга" на флешку зашить Linix/Windows (под что удобне писать вашим программистам) и всё - этого будет за глаза. Там сейчас минимум AMD Geode 800MHz ставят, для ваших задач это просто космическая производительность.

Для получения переменки достаточно взять не китайский, а корейский промышленный источник питания, например MeanWell
Вот например источник с "чистым" синусом: http://www.mean-well.ru/catalog/meanwell-dcac/puresine/view-1019.html

С таким бюджетом (1 кВт) можно уже серьёзные моторчики ставить.

И, пожалуй, самое для вас интересное: ЕСЛИ источник 220V останется последним чего не будет в "железе" я готов его приобрести и переслать. Собственно на правах собственного участия в проекте.

Как только будет информация что в лабораторных условиях от бытовой розетки площадка ездит, исполняет команды и т.п. я покупаю указанный выше инвертор и отправляю разработчику почтой. Либо передаю лично в Петербурге на усмотрение разработчика.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 20 Май 2013 г., 10:50:25
Условие одно: Площадка должна передвигаться, таскать за собой кабель управления и питания, длиной около 100м (на самом деле это тот пункт после которого я смотрю на вашу идею с батареями как на ненаучную шутку, тянуть 100 м. кабеля - тяжко, нужны хорошие силовые двигатели) даже с учётом понижающих редукторов.

В общем, я готов взять на себя питание при условии что остальные вопросы решены, поймите меня правильно отдать $400 чтобы они лежали на полочке я не готов, но гарантии предоставления инвертера дать готов как и свои контакты, если интересно.

Это всё при условии реальной сборки проекта, а не только языком бла-бла.

Я вижу питание этого робота от автомобильной батареи на 24V или от маленького генератора, смотря какая продолжительность исследования будет. При коротких исследованиях всегда можно взять два АКБ по 12V (как в ИБП ставят) и немножко покатать площадку "налегке".
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 20 Май 2013 г., 12:01:11
Я вижу питание этого робота от автомобильной батареи на 24V или от маленького генератора, смотря какая продолжительность исследования будет. При коротких исследованиях всегда можно взять два АКБ по 12V (как в ИБП ставят) и немножко покатать площадку "налегке".
Какой  смысл преобразовывать DC24 в AC220 чтобы потом из AC220 опять получать DC? Бензогенератором  220В АС дешевле решить проблемы в удаленой местности.

Что стандартные протоколы обмена  встраивать в ПРОГРАММУ контроллера,  что изобретать свой протокол, разница небольшая, а может даже второй вариант легче. Программу контроллера все равно придется писать так, чтобы на входе контроллера принимать:
  -  сигналы управления с пульта;
  -  сигналы датчиков шасси.

 На выходе контроллера сформировать
  -  сигналы управления электродвигателем;
  -  сигналы управления поворотным устройством.
  -  сигналы управления видеокамерой
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 20 Май 2013 г., 12:38:59
Какой  смысл преобразовывать DC24 в AC220 чтобы потом из AC220 опять получать DC? Бензогенератором  220В АС дешевле решить проблемы в удаленой местности.

Потери напряжения в длинных линиях связи, это вам о чем-то говорит или вы теоретик? Как думаете почему в большой энергетике в магистралях напряжение под "дофига"?

Контроллёром я вижу готовый промышленный x86-совместимый компьютер с интерфейсами RS232 и USB, по программированию первого есть килотонны литературы.

Бензогенератор это вес, а 24VDC можно при необходимости получить от двух АКБ которые принести можно и без автомобиля, тащить робота, и бензогенератор к нему это проблема в некоторых условиях. (220VAC тем и хорошо, что получить можно и так и этак и растак)

Так же за "x86-компьютер" простота программирования и свобода выбора ОС, языка и средств разработки + хорошая производительность. Часть функций (например управление и запись видео с Ip-камер уже реализовано в виде готовых программных модулей) Управлять двигателями по RS232 не проблема, даже я не имея опыта почти уверен что напишу модуль управления двигателем через com-порт. Примеры готовых TCP-прослушивателей под Linux есть. Они ловят на любом порту команды и исполняют их произвольным оюразом - например подают 8-битные команды на RS232 разъём, а уж сделать реле на RS232 не проблема - инфа 101% на обычном PIC.

По сути берём Debian (как на МКС ... Ы) и уже 1/3 задачи решена, у нас есть загружающаяся ОС с низкими требованиями к железу и широкой поддержкой большого числа интерфейсов. Про "можно сделать свой протокол" жгите дальше, сколько уже протоколов сделал Космопоиск? Кто будет писать ОС, которая будет работать с флешками и с файловыми системами, или вы и это готовы написать? А если у вас есть столь крутые программеры, то где сколько-нибудь сложные комплексы? Надоели сказочники...

Для чего нам на борту иметь флешку? А я скажу: мы туда пишем управляющие команды с пульта, чтобы при обрыве командного интерфеса было достаточно выполнить их в обратном порядке чтобы вернуть с высокой степенью вероятности дорогую платформу если кабель где-то защемится. Я тоже сначала про PXE-загрузку думал, потом отказался от этой идеи потому что платформа должна иметь некий алгоритм возврата на случай потери управляющих сигналов. Он может быть и не идеальным, но быть должен, робот должен сделать попытку вернуться. т.к. те же исполнительные моторы тоже будут стоить мягко скажем не мало. (думаю по 100-200 у.е только в путь)

Короче, не гонитесь за звёздами, сделайте сначала просто на готовых решениях. RS232 и TCP/IP - это то что доктор прописал для данной задачи.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 20 Май 2013 г., 12:56:07
220VAC тем и хорошо, что получить можно и так и этак и растак + для передачи хорошего бюджета мощности нет нужды тянуть кабели большого сечения, т.к. это вес и ограничения на радиус изгиба) P = I * U это мы помним? А большой I ведёт к увеличению сечения кабеля иначе нагрев, оплавление и КЗ... Чем выше напряжение - тем лучше.

Да вы вообеще представляете что такое 100м кабеля?! Даже кабель подобрать задача не простая... Я вот пока не нашёл какой я бы однозначно рекомендовал. UTP не самый лучший вариант, хотя пока я других вариантов не вижу. О-БО и З-БЗ использовать для FastEthernet а С-БС и К-БК для 220VAC.

Но UTP довольно толстый и тяжёлый, но альтернатив я пока не вижу. Вот бы ШВВП но с волокном одномодовой оптики... мечты-мечты...

К слову, на NAGе проскакивала информация, что ООО "Электропровод" может изготавливать комбинированные кабели на заказ.
ЭЛЕКТРОПРОВОД
Адрес:       141280, Россия, Московская обл., г. Ивантеевка, Фабричный пр., д. 1.
Телефон:       +7 (495) 3629762

Про цену и минимальную партию я ничего не знаю. Но вообще вес - это главный враг, помните об этом. 100м - это серьёзно на самом деле.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 20 Май 2013 г., 13:46:22
И кстати о кабеле, он должен заходить спереди платформы чтобы в случае чего платформа по нему выбралась как по лебёдке, а не завязла в собственном "хвосте".

Т.е. когда платформа движется вперёд - ролики бездействуют, а когда возвращается назад, вращаются так, чтобы петля кабеля была всегда ЗА платформой:

(http://savepic.org/3481544.jpg)

т.е. даже если платформа куда-то провалится она всё равно не потеряет возможность выбраться самостоятельно т.к. у неё всегда будет "страховочный" кабель.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 20 Май 2013 г., 15:31:43
Контроллёром я вижу готовый промышленный x86-совместимый компьютер с интерфейсами RS232 и USB, по программированию первого есть килотонны литературы.

Короче, не гонитесь за звёздами, сделайте сначала просто на готовых решениях. RS232 и TCP/IP - это то что доктор прописал для данной задачи.
Прежде чем предлагать нечто подобное, здесь, прочтите сначала хотя бы несколько страниц, что надо было сделать Бегунку (механику), и какие его требования.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 20 Май 2013 г., 16:12:16
valcan555, "его требования" не утащат 100 метров кабеля, ну никак. Вес платформы должен быть больше бухты кабеля иначе она будет тупо буксовать.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 20 Май 2013 г., 16:19:01
Вот минимально возможный мозг: http://www.ipc2u.ru/catalog/E/EG/61391.html
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 20 Май 2013 г., 18:54:19
Вообще я прикинул компоновку у меня получается платформа примерно 15x35x10 см (Ширина X Длинна X Высота)

Правда это без учёта механики - только компьютер, HDTV PTZ-камера AXIS M5014 (меньше не нашёл) и AC-DC преобразователь. всё в кузове платформы, выше уровня "торчит" только купол камеры. Вес машины около 2 кг без шасси и двигателей.

так же нет решения по осмотру пола, "потолок" и "стены" мы перекроем одной PTZ-камерой, что делать с "полом" не очень понятно, видимо нужна некая выдвижная "рука" с миниатюрной аналоговой камерой.

рука-манипулятор без электроники вообще: http://easyelectronics.ru/robokonstruktor-velleman-robotic-arm-ksr10.html

Смущает одно - голимый пластик и много болтающихся проводов, радует простота прикручивания к реле на RS485/232. т.е. управляется оно всё прекрасно через самонаписанный интерфейс с просмотром результатов на набортной IP-камере.

Вот бы тоже самое из аллюминия - цены бы не было, но можно взять за идею!

Для перемещения платформы я бы взял колёсную формулу 6x6 с тремя подвесками типа МакФерсон, но боюсь тогда оно сможет ездить только по полу, а изначально что-то говорилось чуть не про пролазы по вертикальным шахтам... при "моей" конструкции возможно только спуститься вниз, подняться наверх увы никак :(

Короче если бы показали конструкцию шасси, то можно было бы думать дальше.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 20 Май 2013 г., 19:16:14
Да собственно, вот как сделали исследователи пирамид:
(http://www.aiportal.ru/images/news/scientists-create-a-robot-djedi-2.jpg)

Обратите внимание на габариты! Вряд ли можно сделать компактнее, а если и можно, то тогда нет смысла говорить о какой-либо кабельной линии от робота до пункта управления (ваша платформа её просто не протащит)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 20 Май 2013 г., 19:42:47
Мы ему это уже посчитали. Он думает. 
В этой ветке ответы понятны.
Вот здесь ответьте:
http://forum.kosmopoisk.ru/index.php?topic=3719.msg51775;topicseen#msg51775
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 20 Май 2013 г., 20:16:04
Ответил :)))
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 20 Май 2013 г., 22:47:31
Напоминает Луноход -2. Много колес , интерфейс RS232,  порты, компьютер, рука-манипулятор... Нет, Луноход пожалуй попроще.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 20 Май 2013 г., 23:23:01
valcan555, "его требования" не утащат 100 метров кабеля, ну никак. Вес платформы должен быть больше бухты кабеля иначе она будет тупо буксовать.
Это потому,что вы мислите слишком прямолинейно и плоско.Я потому и написал,что в роботостроении побеждает не прямые законы физики а нестандартный принцип мышления и смекалка,которая позволяет "обходить" Ньютоновскую механику.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 20 Май 2013 г., 23:38:58
Появилась свежая информация!!!
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 20 Май 2013 г., 23:41:00
Такс...Мне наконец то удалось пообщаться с человеком,который непосредственно занимается изучением данных пещер,провёл там уже массу экспедиций и знает ситуацию по собственному опыту.Итак,получено точное техническое задание!Оно к моему счастью с одной стороны очень упростилось!Нет необходимости для перемещения на дистанцию в 100 метров.Фактическая потребность-15-20 метров.Ну от силы в исключительных случаях 25-30 метров.Поэтому окончательная планка проекта рассматривается в 25м.Сами шахты представляютсобой почти ровные коридоры прямоугольной формы.Типичная ширина 5-20 см.В эти размеры и буду вписывать габариты прохождения системы.(http://img-fotki.yandex.ru/get/9226/182042126.0/0_c69bb_9cefac04_XL.jpg) (http://fotki.yandex.ru/users/vladimir-1241/view/813499/)
http://fotki.yandex.ru/users/vladimir-1241/view/813499/ (http://fotki.yandex.ru/users/vladimir-1241/view/813499/)

А вот теперь товарищи электронщики ваши соображения!Как лучше поступить?Я на счёт возможности реализовать радиоуправление и надёжную передачу видео по радиоканалу.
[/quote]
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 20 Май 2013 г., 23:44:12
Цитировать
Я на счёт возможности реализовать радиоуправление и надёжную передачу видео по радиоканалу.
Понимаешь для передачи видео нужны частоты Wi-Fi или подобные.
Думаю на 30 метров кабель протянете.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 21 Май 2013 г., 00:07:21
Цитировать
Типичная ширина 5-20 см.
А высота?

А чего горы такие красные? Железа много?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 21 Май 2013 г., 00:30:43
5-20 см-это и имелась в виду высота щели!Ширина может доходить до полуметра и даже более того.А вот цвет меня как механика вообще не интересует.К изготовлению робота это никакого отношения не имеет.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 21 Май 2013 г., 01:38:25
Тем более, склоняюсь к кабельной связи. Можно будет при отказе всего и сразу (электродвигателя, рулевого управления, электроники)  вытащить  кабелем его из щели.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 21 Май 2013 г., 10:47:30
Напоминает Луноход -2. Много колес , интерфейс RS232,  порты, компьютер, рука-манипулятор... Нет, Луноход пожалуй попроще.
Луноход был собран тогда, когда "компьютер" был не с хороший такой "автомат" отключения электропитания, а  размером с дом. А манипулятор позволяет заглянуть и за угол и вверх и вниз и вообще "если что" по мелочи что-нибудь сделать. При том что есть манипуляторы простых конструкций, я не вижу препятствия для данной "плюшки".

Это потому,что вы мислите слишком прямолинейно и плоско.Я потому и написал,что в роботостроении побеждает не прямые законы физики а нестандартный принцип мышления и смекалка,которая позволяет "обходить" Ньютоновскую механику.

Я просто как обычно стараюсь если что-то делать то для как можно более широкого круга задач. Хотя и без лишней фантастики. Поэтому если есть пункт "разработать протокол" или что-то а-ля, сразу идёт лесом такое решение (по факту).

Если вам нужен радиоканал - берите Wi-Fi. Правда опять же без ПК на борту не обойдётся тогда (я не думаю что вы на самом деле найдёте специалиста реализующего функционал ОС Linux (с драйверами на модуль Wi-Fi и модуль некой простой шины внутреннего обмена на борту робота (а-ля RS232/485) а до кучи поддержку TCP/IP и локальных сокетов) т.к. львинная доля времени уйдёт на написание транспортных "велосипедов", вместо того чтобы работать над собственно передаваемыми данными.

Но это просто моё мнение, если вы таки найдёте такого спеца - хорошо. Можно решить изящно с помощью дорогого PICа (относительно пром. компа дешёвого конечно) но там при экономии на "железе", весе и объёме выйдет колоссальное удорожание части ПО. И на выходе будет узкоспециализированная штука, если купить пром. компьютер то его можно ставить на разные шасси в качестве "мозга" и менять только программу управления.

как-то так.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 21 Май 2013 г., 18:42:10
Цитировать
Если вам нужен радиоканал - берите Wi-Fi. Правда опять же без ПК на борту не обойдётся тогда
Можно без ПК на борту обойтись. Видео сразу передавать. А для управления есть адаптеры Wi-Fi to UART.
Цитировать
Можно решить изящно с помощью дорогого PICа (относительно пром. компа дешёвого конечно)
А можно взять плату с контроллером ARM(который встречается в пром. компах) относительно готового пром. компа, и выйдет дешевле и достаточно вычислительной мощности.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 21 Май 2013 г., 18:58:13
 Ребята.
 Сначал нужно шасси. Всё остальное, пока - Филькина грамота.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 21 Май 2013 г., 19:45:30
А можно взять плату с контроллером ARM(который встречается в пром. компах) относительно готового пром. компа, и выйдет дешевле и достаточно вычислительной мощности.
Можно, но есть нюанс, я как раз говорю о широком применении, т.е. что-то типа фонда оборудования масштабов Космопоиска. Допустим где-нибудь у уважаемых всеми координаторов лежит набор "железяк" который по необходимости высылается на место, плюсом x86 является распространённость - обкатывать ПО можно и на копеечной десктопной плате (грубо говоря скотчем намотать на лабораторный вариант платформы какую-нибудь mini-itx плату на стареньком VIA C3), а уже в "поле" выпускать машину в компактных габаритах, разрабатывать ПО на ARM в домашних условиях трудно.

Тут главное начать и не жать исходники (публиковать их по GPL v2, например) и работа пойдёт, когда есть шаблон (желательно документированный) дело сдвинется, а кто-то может благодаря этому опыту и в жизни устроится хорошо (опыт создания таких автоматизированных или чем чёрт не шутит автоматических комплексов) точно даром не пройдёт для личной карьеры.

Кстати, я нашгёл вариант по ЗНАЧИТЕЛЬНО более демократичной цене.
http://nnz-ipc.ru/good/show/1828847/1873856/
(http://nnz-ipc.ru/images/goods/1873856/1358519311.JPG)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 21 Май 2013 г., 20:11:42
Шасси?
http://rctoy.ru/gm/3988

(http://masterhobby.ru/images/ttr6225-fa1_lrg.jpg)
Спецификация:
Длина: 558 мм
Ширина: 438 мм
Высота: 273 мм
Межосевое расстояние: 368 мм
Вес : 6200 гр
Клиренс: 108 мм

Система р/у: 40 МГц

Платформа на бензиновом двигателе: PRO50-BK
(http://www.pilotage-rc.ru/media/catalog/product/cache/1/image/9df78eab33525d08d6e5fb8d27136e95/r/c/rc5880_1_m.jpg)
МОЩНОСТЬ: 2.5л.с. - оно человека утащит, а не только 100м. кабеля!

Из описания:
MTA4 SLEDGE HAMMER 50 – это новый монстр-трак с двигателем внутреннего сгорания масштаба 1:8 от компании Thunder Tiger. Он отличается от популярной модели МТА4 новым мощным двигателем PRO50-BK. Для того чтобы не было потери мощности, на модель установлена 2-х скоростная коробка передач со стальными шестернями. Также на монстр-траке установлены стальные ШРУС. Эта серьезная модель имеет прекрасные ходовые характеристики, отлично приспособлена для гонок по пересеченной местности и бездорожью, при этом достаточно проста в управлении и эксплуатации и предназначена, как для новичков, так и для опытных моделистов. Модель поставляется в полностью собранном виде (RTR – Ready-to-run).

Особенности: База выполнена из толстого алюминиевого профиля, что обеспечивает высокую прочность и жесткость всей конструкции. Уникальный топливный бак с герметичной крышкой имеет двухуровневую систему забора топлива, что обеспечивает непрерывную подачу топлива, даже когда модель перевернута вверх колесами. Топливная система оснащена помпой для ручной подкачки топлива в карбюратор перед запуском двигателя. Воздушный фильтр имеет двойной фильтрующий элемент, который надежно защищает от попадания пыли и грязи в карбюратор в условиях бездорожья. Выхлопная труба расположена в задней части, поперек шасси и обеспечивает отвод выхлопных газов вниз под модель (а не в бок, как на большинстве других моделей), что значительно снижает загрязнение корпуса и элементов подвески несгоревшими остатками топлива. Крутящий момент от двигателя через трехкулачковый вариатор (выполняющий функцию автоматического "сцепления") передается на коробку передач, которая осуществляет отбор мощности и имеет две скорости вперед и две назад. Привод от коробки передач на передний и задний шариковые дифференциалы, как и привод от дифференциалов на колеса осуществляется карданами из высокопрочной высокоуглеродистой стали. Для эффективного торможения используется дисковый тормоз из толстого фрикционного материала. Передняя и задняя подвески - регулируемые, крепление суппортов - на стальных шарнирах. Полный набор высококачественных подшипиков. Площадки крепления рычагов к базе (как и некоторые другие элементы шасси) выполнены из алюминия, анодированного в голубой цвет. Длинные рычаги из прочного стеклопластика обеспечивают отличную устойчивость и высокую проходимость модели (за счет большой ширины и длинного хода подвески). В подвеске используется уникальная система длинноходных сдвоенных гидравлических амортизаторов с пружинами, имеющими прогрессивную характеристику, что позволяет значительно снизить вероятность "пробоя" (выхода из строя) амортизаторов, а также поломку рычагов и приводов даже при сильном ударе. Всего 8 амортизаторов (по два на каждое колесо). Приемник и блок бортовых аккумуляторов размещены в герметичных боксах, что предотвращает от попадания пыли и грязи в электронику и выход ее из строя. Серво, управляющее передними колесами имеет большое усилие на валу. Для предотвращения поломки серво или тяги на валу размещен серво-сэйвер. Спереди по ходу движения со стороны днища вал серво и серво-сэйвер прикрыты кожухом, защищающим их от поломки при ударе днищем. Модель оснащена 3-х канальной системой радиоуправления Ace Jaguar.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 21 Май 2013 г., 20:27:07
 Я, конечно, понимаю, что вам пацанам это ещё инетересно, но почему бы всем к этому вопросу не подойти более углублённо.
 Представьте хоть пару формул (включая трения кабеля, мощность редуктора, передачу на вал и т.п.), чтоли, чтобы читающий контингент понимал, что вы не тролли, а честные пираты.
:)
 Иначе, это выглядит как переливание из пустого в порожнее. (не в обиду, конечно, хотя, как хотите.).

ps: и такие замечания (утверждения - что ещё хуже) типа потянет - непотянет - не канают без математического доказательства. Вы ничего не доказываете почему, а предлагаете LAN управление без никакого подтверждения необходимости. Ну где же начало инженеростроительства?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 21 Май 2013 г., 22:05:07
Цитировать
Спецификация:
Длина: 558 мм
Ширина: 438 мм
Высота: 273 мм
Слишком высокий. в щель не пролезет.
Цитировать
МОЩНОСТЬ: 2.5л.с. - оно человека утащит, а не только 100м. кабеля!
Мощность ещё не очем не говорит. Будет стоять и буксовать.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 21 Май 2013 г., 22:35:56
Цитировать
Кстати, я нашгёл вариант по ЗНАЧИТЕЛЬНО более демократичной цене.
Я тоже нашол SAM7-P64 (http://platan.ru/cgi-bin/qwery.pl/id=707022309&group=50236)
Или взять нетбук и выкинуть из него все лишнее. И дешевле и любую удобную операционку поставить можно.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 21 Май 2013 г., 22:36:45
А самое главное-эта игрушка не сможет ездить по вертикали.А в техническом задании эта функция оговаривается как обязательная.Нет,все попытки приспособить имеющиеся на рынке игрушки изначально тупиковые.Нужно делать специально спроектированный по техзаданию апарат.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 21 Май 2013 г., 22:45:37
Вы ничего не доказываете почему, а предлагаете LAN управление без никакого подтверждения необходимости. Ну где же начало инженеростроительства?
Пожайлуста
А вот цвет меня как механика вообще не интересует.К изготовлению робота это никакого отношения не имеет.
Имеет. Сцепление разное будет.
И вы предлагали радиоуправление. Породы содержащие железо хуже пропускают радиоволны. Если будет поворот в щели.
Зато лучше отражают. И из за дифракции возможна потеря сигнала.
Кабель лучше. С протоколом думаю Zet-K определится.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 21 Май 2013 г., 22:47:20
А самое главное-эта игрушка не сможет ездить по вертикали.А в техническом задании эта функция оговаривается как обязательная.Нет,все попытки приспособить имеющиеся на рынке игрушки изначально тупиковые.Нужно делать специально спроектированный по техзаданию апарат.
Я, конечно, понимаю, что смысл ноу-хау и т.п. Вы должны выдержать и всё такое. Но меня реально настораживают Ваши утверждения, что у Вас вроде бы всё решено по вертикали.
 Понимаете, я роботами занимаюсь (для себя) с 1979-го года - Вы может ещё и не родились тогда. (как и многие здесь участники).
 Поэтому, я бы был очень заинетерсован объяснением хотябы мыслью о работе манипуляторов (чтобы это нибыло) по вертикале.  о
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 22 Май 2013 г., 00:31:25
Я, конечно, понимаю, что смысл ноу-хау и т.п. Вы должны выдержать и всё такое. Но меня реально настораживают Ваши утверждения, что у Вас вроде бы всё решено по вертикали.
 Понимаете, я роботами занимаюсь (для себя) с 1979-го года - Вы может ещё и не родились тогда. (как и многие здесь участники).
 Поэтому, я бы был очень заинетерсован объяснением хотябы мыслью о работе манипуляторов (чтобы это нибыло) по вертикале.  о
На самом деле конструкция не архисложная.Ноу-хау ли это?Я в этом не уверен,допускаю что подобное уже гдето внедрено.Но тем не менее придумал сам,идею нигде не подглядел!
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 22 Май 2013 г., 09:51:31
Цитировать
Кстати, я нашгёл вариант по ЗНАЧИТЕЛЬНО более демократичной цене.
Я тоже нашол SAM7-P64 (http://platan.ru/cgi-bin/qwery.pl/id=707022309&group=50236)
Или взять нетбук и выкинуть из него все лишнее. И дешевле и любую удобную операционку поставить можно.

Первый вариант не обкатать на десктопе. Я считаю что компьютер управления это предпоследнее что надо покупать. Для лабораторного образца хватит и просто материнки, примотанной на скотч. IPC это обычный PC, только маленький с таким же BIOS, x86-процессором и портами IO.

Нетбук очень большой, дорогой и капризный (посмотрите температурный диапазон хотя бы) против последнего найденного мной компьютера за 13000 руб. И да, туда вы тоже можете поставить что угодно. Intel Atom это позволяет. И само собой у нетбука не будет нескольких RS232, а писать под USB хоть и пора бы, но сложнее RS232 - самая простая шина, доступная даже новичкам, есть очень много документированных примеров.

В IPC вопросы пеле-влаго-термо защиты решены изначально, он меньше, легче и изначально предназначен для задач телемеханики "на месте", о чём тут спорить я даже не понимаю если честно.

Что касается механических характеристик: http://www.ulmart.ru/goods/168561/
вес платформы должен быть более 4 кг, иначе подобный кабель не утащить. Как рассчитывается сила сопротивления при протяжке кабеля я пока не нашёл. Найду - посчитаю, если знаете - поучавствуйте плз.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 22 Май 2013 г., 10:19:15
На самом деле конструкция не архисложная.Ноу-хау ли это?Я в этом не уверен,допускаю что подобное уже гдето внедрено.Но тем не менее придумал сам,идею нигде не подглядел!
А вообще, я (за многие годы) нашёл самые надёжные манипуляторы, которые позволяют передвигаться роботу даже по отрицательной поверхности, да что там, даже по потолку. Выдерживая, при этом, вес, обеспечнный силой среза самих конструкций "ножек".
 Т.е. ваши "три пачки сигарет" смогли бы утянуть около 30 киллограмм.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 22 Май 2013 г., 17:28:50
Цитировать
И само собой у нетбука не будет нескольких RS232, а писать под USB хоть и пора бы, но сложнее RS232 - самая простая шина, доступная даже новичкам
Ставите CP2102 (http://platan.ru/cgi-bin/qwery_i.pl?code=CP2102) или FT232 (http://platan.ru/cgi-bin/qwery_i.pl?code=FT232) и работайте себе с RS232.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 22 Май 2013 г., 20:13:23
Grey, когда коту делать нечего... МОЖНО ВСЁ, но зачем? Если есть готовое решение и лучше и дешевле и компактнее и защищённее? :)
(http://mediaplaneta.net/wp-content/uploads/2012/07/uW7RFNb9big.jpg)

Уважаемые многолетние разработчики, покажите какие-то рисунки что-ли, или хорошее начинание в очередной раз утонуло в бла-бла-бла? Давайте ближе к конструктивизму, как я уже писал для альфа-образца хватит и старой десктопной матери.

Или сейчас всё года на три подвиснет пока мегаспецы будут реализовывать протокол "РобоКосмопоиск 1.0" по фичастости даже близко не сопоставимый с RS232, которому 100 лет в обед?

Кстати, вот готовое реле на 8 каналов:
http://www.specpromdesign.ru/Hardware/USB-Relay8x4.aspx
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 22 Май 2013 г., 22:56:25
Цитировать
Если есть готовое решение и лучше и дешевле и компактнее и защищённее?
Ну ладно по размерам тот пром. комп подходит. Ты его предстовляешь на колесиках? И чем управлять теме же колёсиками, реле с 8 каналами?
Да и не нужен комп для движения по пещерам. Там им оператор будет управлять. Ну можно ещё микроконтроллер поставить для дешифровки протокола управления.
Ну ещё для обработки сигналов с датчиков. Или чтоб назад вернулся при потере связи.
Цитировать
Или сейчас всё года на три подвиснет пока мегаспецы будут реализовывать протокол "РобоКосмопоиск 1.0" по фичастости даже близко не сопоставимый с RS232
У RS232 по спецификации длина кабеля до 3 метров. А здесь 30 метров нужно.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 23 Май 2013 г., 10:04:57
Я уже писал что для управления/питания FastEthetnet + 220VAC по кабелю типа UTP Cat 5e вариативно в исполнении для улицы, тогда он будет более жёстким и менее подверженным лишним изломам (он типа оптики по механическим свойствам, а это ИМХО то что доктор прописал), лучших вариантов просто нет (я их не нашёл, а искал - уверяю). Т.К. таскать платформу весом в несколько кг на паре батареек - это фантастика с большим запасом сощности (посмотрите на видео какие камни и барьеры преодолевает тот монстр-трек даже не особо напрягаясь), а маленькая игрушка не утащит за собой "мега-кабель", а без "мега-кабеля" не передать HD-видео + команды телеметрии, а на простой убогой аналоговой камерульке всё равно ничего не увидеть кроме контуров и очертаний, а вы какие-то пиктограммы хотите увидеть!

Картинка должна быть 720p, хотелось бы FullHD, но не выйдет из-за цены, я не нашёл приемлемых по цене камер с компактными размерами и PTZ-управлением в исполнении "купол", AXIS о котором я писал выше он выдаёт картинку до 1280x720, имеет IR-коррекцию, WDR (что обязательно если мы хотим видеть картинку, а не засвеченные подсветкой пятна) и имеет свободу вращения, достаточную чтобы обойтись одной камерой для всех направлений кроме "пола".

Дальше я пока не знаю куда копать т.к. нет модели шасси, терять 3 года я не вижу смысла, раз эту работу уже сделали другие люди, теперь ход за ними, я не прошу чертежей в DWG - их я и сам смогу сделать если что, но вот идея необхлодима для дальнейшего шага. Я пока не придумал ничего лучше управляемой по Ethernet и одновременно радиоканалу площадки с колёсной формулой 4x4 на бензиновой тяге, мощностью 2.5 л.с.

Хватит уже выяснять кто круче, давайте работать! Все молодцы, все на определённом шаге могут внести вклад без которого этот проект никогда бы не осуществился.

Один человек этого робота в нормальном виде не потянет, очень много достаточно дорогих промышленных узлов, я могу потратить где-то ну 5-6 т.р. в месяц не больше, т.е. потребуется некая кооперация + координатор который готов взять на себя сбор денег, покупку узлов и агрегатов и трансфер их разработчику очередного узла, желательно проживающий в Москве и знакомый всем участникам объединения. В идеале кто-то типа С. Александрова.

+ нужно разработать некое лицензионное соглашение которое авторские права и права на использование распространяет на весь космопоиск, иначе в этом роботе не будет смысла. Чтобы он не лежал у кого-то на полочке как предмет личной гордости. Если он понадобится где-нибудь для исследования "там" без всяких лишних "если" он должен быть отправлен для этих исследований.

т.е. с одной стороны надо защититься от людей, учавствовавших в разработке, точнее их возможно вздутого чувства собственной важности (типа, а что ты сделал, чтобы получить этого робота), а с другой от глупых операторов (ну мне тут инопланетяне нашептали, что если засунуться с камерой вооот в ту помойку (подтопленную водой и габаритами не соответствующими данному роботу) то я узнаю чертёж тарелки) я думаю вы поняли о чем я. Но если у человека есть план исследований, и объективно для их проведения нужна мобильная платформа он должен будет её получить.

Если получится всё тут, можно будет подумать о воздушном аналоге, например для исследования пиктограмм и поиска чего-либо большого с воздуха, с этим даже проще есть готовые картографические решения, там одна сложность - цена, но главное начать, а там уж придумаем как собирать даже значительные суммы.

Я понимаю что в большинстве тут люди адекватные, но от разных "сбитых лётчиков" и "непризнанных гениев" надо защититься неким документом, я надеюсь что мы тут ради истины, а не ради попыток заработать бабла. Помните о примере Linux, его кодовую базу уже оценивают в миллионы долларов, а вы можете его взять и скачать, этот проект с роботом я вижу в некоем подобном же виде.

Извините за многа букв.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 24 Май 2013 г., 08:29:17
Я согласен с тем,что надо для начала изготовить пробную ходовую платформу,чем собственно я и собираюсь заняться.Как только она будет готова и пройдёт пробные испытания,всё станет куда яснее.Проблемма в острой нехватке времени,поскольку у меня опять начались постоянные командировки.Плюс ко всему начался новый полевой сезон и сами понимаете сидеть дома в выходные тоже не хочется-хочется выехать в экспедицию.Вобщем дело не быстрое,но тем не менее выполнимое.Что касательно заключения различного рода соглашений и иных попыток защитить будущий продукт от посягательств разных людей,то невижу в этом никакого смысла.Я с самого начала написал,что проект впринципе убыточен и реализовываться будет исключительно на энтузиазме создателей.После завершения,сам робот перейдёт в собственность Космопоиска.Поскольку робот создаётся под очень узкоспециализированные задачи,то применять его где попало неполучиться.Фактически его можно сравнивать с почти одноразовым шприцом.Вряд ли найдётся очень много мест для исследований,где есть похожие узкие тонели и шахты.Именно поэтому я считаю,что при создании робота надо постараться создать эфективную,но при этом максимально простую конструкцию.Это касается как механической части,так и электронной начинки.Другое дело,что если в процессе исследований тунелей обнаружиться чтото интересное,то всегда можно будет произвести апгрейд конструкции под конкретные задачи.А пока я виду излишним сложное навороченое микропроцесорное управление,камеры с высоким разрешением и прочие примочки.И последнее...ктобы что потом не говорил и приписывал себе авторские права на изделие,пренадлежать они будут не "генераторам идей",а фактическим создателям робота.Таких я думаю будет всего два-три человека включая меня самого.В Космопоиске есть огромная проблемма.Очень много говориться и планируется,но до реального воплощения идеи доходит лиш 1% из всего этого.Вот и у меня тоже на будущее есть такие опасения даже на свой счёт.Но поскольку я уже назвался груздем,то мне выход лиш один-в кузов!Если ктото захочет независимо от меня изготовить своего робота для исследования узких тунелей,то милости просим!И как знать,вполне допускаю,что если неполучиться у одного,то может получиться у другого.В конечном итоге это только на пользу дела!Конкуренция всегда позволяла пробиваться наиболее сбалансированным и удачным проектам.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 24 Май 2013 г., 12:40:13
Цитировать
Я с самого начала написал,что проект впринципе убыточен и реализовываться будет исключительно на энтузиазме создателей ...
Конкуренция всегда позволяла пробиваться наиболее сбалансированным и удачным проектам.
Допустим я соберу такого. И моя конструкция будет лучше. Вы согласны его купить? Какая вам разница самому покупать запчасти или купить готового.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 24 Май 2013 г., 12:47:04
Бегунок не соглашусь, как я писал для одного человека это дорого, я только аппаратную часть оцениваю где-то в 70-80 т.р.
Если разбить на группу в 10-20 человек это копейки, а для одного .. на хобби? Я не готов положить месячную з/п, а олигархов в рядах КП вроде как пока не замечено.

Я за кооперацию.

При том это цена чистового решения, черновое раз в 5 дешевле.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 24 Май 2013 г., 16:45:09
Ну, если учесть, что работа бесплатна. Я за десяток сервоприводов, кусок жестянки и кабеля и монитор с камерой, 70 т.р. бы не дал.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 26 Май 2013 г., 21:24:10
http://www.youtube.com/watch?v=7Z5fzD9yvQs (http://www.youtube.com/watch?v=7Z5fzD9yvQs)

http://www.youtube.com/watch?v=oaUQbN47q1M (http://www.youtube.com/watch?v=oaUQbN47q1M)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 26 Май 2013 г., 21:44:20
http://www.youtube.com/watch?v=lWUtHt5J_Gc (http://www.youtube.com/watch?v=lWUtHt5J_Gc)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: yopsemyon от 27 Май 2013 г., 00:57:13
Володя (Бегунок), если решишь делать на радиоуправлении, то я готов предоставить для этого проекта: аппаратуру управления 8 каналов, http://www.modelsworld.ru/shop/product7896.php
бортовой приемник радиосигнала, с дальностью примерно 400 м,  100 мВт,  2,4 ГГц
видеопередатчик и видеоприемник на 400 мВт 1,2 ГГц (примерно на 500 метров)
 http://fpv-shop.ru/product/13-ghz-400-mw-rxtx-komplekt-video-bevrc-/
Регуляторы скорости для  бесколлекторных движков на 30 Ампер http://planetahobby.ru/catalog/elektronika/regulyatory-skorosti-esc/dualsky-esc-xc-45-lite-avia-45a-7.4-11.1v-xc-45-lite.html
Маленькие сервы для поворота видеокамеры.
http://planetahobby.ru/catalog/servo/analogovye-servo/hs-50-mikro.html
Там все просто, на борту стоит приемник, к которому подключается 8 исполнительных механизмов-
сервоприводов, регуляторов скорости двигателя, выключателей и еще много чего. Все уже придумано.
Я тоже, еще с прошлого года думаю над этим роботом.
Для себя определил что это будет точно такой же робот как в пирамидах, (два гусеничных шасси, соединенных спина к спине, с возможностью регулировки расстояния между ними)  с аккумулятором на борту, и привязан легким, но прочным тросом, чтобы вытаскивать робота, если он сломается. Конечно, чтобы повернуть за угол расщелины нужна связка из двух таких роботов, но это уже слишком сложная конструкция получается.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 27 Май 2013 г., 12:00:16
Ну, если учесть, что работа бесплатна. Я за десяток сервоприводов, кусок жестянки и кабеля и монитор с камерой, 70 т.р. бы не дал.

Там одна PTZ-камера это половина бюджета. Остальное - 13 т.р. компьютер, 18 т.р. платформа (шасси на радиоуправлении) 5 т.р. 8-канальное реле управляемое по USB или RS485, коммутатор с одним PoE-портом - 1 т.р. ну и всякие неучтённые тут штуки для согласования этих узлов друг с другом.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 27 Май 2013 г., 22:35:15
Там камера с монитором 5т.р., микроконтроллеры 200-700 р., сервомоторы 2т.р., металла и кабель пускай 2т.р., возможно нетбук.
В общем гдето 20 т.р. а то и меньше. лень искать компоненты и считать.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 27 Май 2013 г., 22:37:01
бортовой приемник радиосигнала, с дальностью примерно 400 м,  100 мВт,  2,4 ГГц
видеопередатчик и видеоприемник на 400 мВт 1,2 ГГц (примерно на 500 метров)
Это на воздухе такая дальность?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Владимир Емельянов. от 27 Май 2013 г., 22:46:35
Спасибо всем откликнувшимся и готовым помочь в деле создания робота.Обо всех буду помнить и иметь в виду.А пока я пожалуй "заброшу" постоянное отслеживание этой ветки форума потому как обсуждать чтото ещё на данном этапе безсмыслено.Теперь дело за мной.Буду конструировать пробную платформу и проверять на практике её работоспособность.Как появятся первые результаты,то непременно выложу их сюда и брошу клич другим соратникам о помощи и содействии!
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: yopsemyon от 27 Май 2013 г., 23:17:06
Это на воздухе такая дальность?

Да, на прямой видимости. Но, я думаю, если робот будет привязан тонким стальным тросом - этот трос будет являться длинной антенной и дальность передачи не будет преградой.
Володя, советую делать на бесколлекторных модельных двигателях, которых великое множество на любой вкус, и мои регуляторы работают именно с такими движками http://planetahobby.ru/catalog/dvigateli-elektricheskie/beskollektornye.html
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Zеt от 28 Май 2013 г., 00:21:14
Это на воздухе такая дальность?

Да, на прямой видимости. Но, я думаю, если робот будет привязан тонким стальным тросом - этот трос будет являться длинной антенной и дальность передачи не будет преградой.
Володя, советую делать на бесколлекторных модельных двигателях, которых великое множество на любой вкус, и мои регуляторы работают именно с такими движками http://planetahobby.ru/catalog/dvigateli-elektricheskie/beskollektornye.html

ТРЕБУЕТСЯ ДОПОЛНИТЕЛЬНО:

- Электронный регулятор скорости для бесколлекторных двигателей
- Редуктор
- Герметизация

Зачем, если все уже есть?
http://russian.alibaba.com/product-gs/plm-serie-6v-planetary-reduction-motor-reducer-709511195.html
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 28 Май 2013 г., 11:49:19
Там камера с монитором 5т.р.

У меня такое чувство, что мы на разных языках говорим, что вы хотите увидеть в аналоговую камеру за 5000 руб? Килотонны шума и какие-то непонятные контуры непонятно чего? Речь шла чуть не об исследованиях пиктограмм, возможно на потолке.

Предел дорогой аналоговой камеры - 620 ТВЛ (теоретически 800 ТВЛ), это грубо можно рассматривать как разрешение 800x600, т.е. это аналог IP-камеры 0,5Mpx попробуйте что-то исследовать на камере 0,5 Mpx и если у вас это выйдет почёт вам и увага. Менее чем 720p с оптическим зумом камеры вообще не интересны для данных целей, ну вот просто вообще.
 Она что есть, что нет.
Что же вы все такие теоретические теоретики? Не говорите мне про видеокамеры если вы их не щупали в реале.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 28 Май 2013 г., 19:10:13
Да, на разных языках. Вы хотите вбухать кучу денег, что бы посмотреть доеден он до конца щели или не доедет. Доедет мощнее камеру поставите.
И вы хотите из готовых компонентов собрать, что конечно быстрее, но что часто имеет неудобные размеры и лишние функции, и стоит в 2-4 раза дороже.
Да делайте что хотите. Не мне же её собирать.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 28 Май 2013 г., 23:59:29
Grey, а куда он денется? Конечно доедет, а вот не из готовых скорее всего даже не выедет.
Я же говорю, в одиночку эту задачу не решить, я даже спорить готов. Слишком много нюансов и по механике и по электронике. Объединяться надо, Космопоиск это же объединение, а не кружок "очумелые ручки"

Рад бы был ошибиться конечно, но увы. Пока каждый сам за себя будет лебедь, щука и рак.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Radioman от 29 Май 2013 г., 18:39:51
Ну, довели.. Терпел - смотрел - удивлялся..
1. Задача - робот должен пролезть в щель размером от 2 см..
Давайте прикинем. Трещина - она в скале. Я чтой-то сомневаюсь, что она отполирована. Пусть встретятся выступы - кочки хотя бы 5 мм в высоту. Максимум! Робот - для начала тележка на 4 колесиках. Что имеем? 5 мм просвета дорожного снизу и 5 мм по логике зазора сверху. Колесики - 15 мм максимум. В итоге - толщина самого корпуса 20-5-5= 10 мм. И что нормально можно впихнуть в коробку толщиной 10 мм? Плату с микросхемами? - возможно. Что еще? Моторчики есть мощные толщиной 10 мм? Про батарейки типа АА я уже молчу.
2. Подъем по вертикальной трещине- это вообще из области фантастики! Вес робота плюс вес кабеля (в радиоуправление я не верю - кругом скала) - это надо колесами - гусеницами упираться в стенки с какой силой? Даже если это гусеницы для наибольшей поверхности сцепления - их надо сильно прижимать, и эту же силу мотором преодолевать! И это при толщине корпуса в 10 мм?
3. При расчете потребления почему-то тут забыли о светодиодах - фарах. А мощный белый светодиод - это еще 350 миллиампер. Какие тут маленькие батарейки! 8 штук размера *ААА*? Бред! Только наружный аккум мощный.
4. Трещина может менять свой размер. На входе - 25 мм, через метр - станет 50. Что дальше? В сантиметровом корпусе толщиной 10 мм надо как-то разместить выдвижные механизмы заподлицо, которые по тех условиям выдвигаются вместе с колесами или двигателями каждая на 50 мм?
Нет, господа - конструкторы.. Это не реально. Как и нереально что-то планировать без четкого представления о том, чего там Бегунок нафантазировал по механической части.
Уж как не крутись - в 3 пачки сигарет все это не всунешь...
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 29 Май 2013 г., 19:58:45
Уж как не крутись - в 3 пачки сигарет все это не всунешь...
я примерно тоже сказал, правда не столь категорично. Даже небольшой расчёт сделал. Поэтому он и решил сначала механику делать. А всё остальное потом. Про ноу-хау своё манипуляторное он наотрез отказался даже намекать (только про моторы).
 Поэтому для решения данной конкретной задачи, а не о роботах вообще, пока говорить не имеет смысла ещё где-то месяца три. (А вообще о роботах можно.  ;D )
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Radioman от 29 Май 2013 г., 20:11:44
Дык.. то-то и оно.. Чего *оно*? А.. не важно... :-X
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: yopsemyon от 30 Май 2013 г., 22:59:54
Я вообще склоняюсь к мысли, что для исследования этих расщелин- робот это слишком геморное дело.
Есть вариант сделать какие-то легкие карбоновые трубки, типа самых первых (толстых) частей от удочек, которые можно наращивать друг на друга, а на конец приделать камеру с фонарем и все.
Пропихивать их в расщелину, постепенно наращивая.
А чтобы получившаяся длинная труба не прогибалась нужно придумать на конце "удочки"
Механизм, который будет устанавливать в расщелину распорку, каждые, допустим, 5 метров, и "удочка" будет двигаться
Дальше, уже опираясь на эту распорку.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 30 Май 2013 г., 23:16:13
Ну, допустим. А если щель с поворотом? И Бегунок все про вертикальный подъем твердит.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 30 Май 2013 г., 23:18:54
хорошая, кстати, идея. С поворотами можно решить или пневматикой, или тросиками. Т.е. это не должна быть тупо гибкая трубка или шланг.
(лет 25 назад были хорошие идеи на этот счёт).
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 30 Май 2013 г., 23:28:57
А когда я предлагал собрать 60 метрового робота(длиной в смысле), все мимо ушей пропустили.
Сегментированого. Сегменты по 10 см. Управление тросиками. Тросики по метру длиной и управляются двигателями.
Двигателей правда много надо.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 30 Май 2013 г., 23:35:47
 Я, видимо, этот пост проскочил как-то, хотя вроде всё читал.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: valcan555 от 30 Май 2013 г., 23:41:40
Grey
"Я чего предлагаю? Создать 60 метрового робота. Собственно сам робот будет 0,5-1 метр, а остальное "хвост" для защиты кабеля и не только  ;)
Хвост разборный.
Эскиз надо?"
 Вот нашёл. Я это читал, но воспринял всё в высоту, а поэтому понял как шутку... :)
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Radioman от 30 Май 2013 г., 23:50:33
А может, все проще? Для исследования пещер отказаться от самой концепции робота?
Вот...

[вложение удалено Администратором]
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 31 Май 2013 г., 15:39:29
Grey, а радиус поворота не менее 10 см?
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 31 Май 2013 г., 18:09:24
На "хвосте" можно сделать радиус поворота и 5 см. Длину сегментов уменьшить.
А с самим роботом сложнее. Нужно платы разместить, механизм для удержания в широкой щели(для вертикального подъема/спуска). Сейчас для него радиус сказать не могу.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 04 Июнь 2013 г., 22:23:45
shadow, не подскажешь камеру?
Проводное подключение, метров 50. Подключать к нетбуку/ноутбуку. Но чтоб поменьше запчастей было, типа платы захвата видео.
Желательно поминиатюрней. Разрешение не важно.
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: Grey от 08 Июнь 2013 г., 14:44:53
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=1sRlFQLwg3w
Название: Re: РОБОТЫ для Космопоиска
Отправлено: shadow от 09 Июнь 2013 г., 13:22:19
Grey, да любой аналог - выводить можно прямо на портативный ТВ с источником захвата типа НЧ, в простонародье "колокольчик"
всё что надо для работы - напряжение 12В
на 50 метров можно и по микрокоаксиалу передавать.