РОБОТЫ для Космопоиска

Автор plus_007, 23 февраля 2009 г., 16:23:40

« назад - далее »

Zеt

Цитата: Бегунок от 11 мая 2013 г., 18:22:38

Вопрос касательно управления...Что проще?Разработать и спаять электронику самому или достать готовый комплект (если такой имеется в природе)?Опять таки это с учётом того,что схема управления будет получать сигнал по видеокабелю.
Проще купить. Но  если конструировать с нуля, то под конкретные задачи нужно изобретать СВОЮ электронику чтобы не зависеть от сторонней конструкции программу которой невозможно изменить ни на запятую.

Цитата: Бегунок от 11 мая 2013 г., 18:22:38
Единственное что вероятно не помешало бы,так это какимто образом реализовать измерение дистанции на которую отъехал робот от стартовой точки.Это на тот случай,если чтото интересное найдётся на поверхности шахты (например иероглифы или какой нибудь банальный мусор),чтобы потом можно было это отметить на карандашном рисунке.
Это можно реализовать потом, как удобство. Как далеко уехал пилотный образец видно по длине выбранного кабеля.

Владимир Емельянов.

Трудно сказать,почему максимум поставили в такое небольшое расстоянике.Может быть это предпологаемая предельная длинна шахт...может быть действительно дальше 30-40 метров никто не заезжал...может ещё чтото.Но мне обозначили вообще цифру в 50 метров.Сто метров я уже взял от себя что называется с запасом.

Zеt

Мотор-редуктор IG-16GM - электродвигатель со встроеным редуктором. Допустим, подобрали передаточное число редуктора таким, чтобы при максимальном напряжении его питания (12В) он двигался с заданной ТУ /небольшой/ скоростью. Блок управления для двигателя имеет габариты 116х60х24. Его надобность в конструкции робота лишь для плавного начала движения и останова и реверсирования вращания.  Запас мощности для наших нужд 10 кратный. То есть, он такой навороченый с излишними функциями не подходит.  Если не связываться пока с плавным троганием  и остановом, то программа контроллера упрощается. В дальнейшем только введением в программу дополнительных блоков эту функцию можно будет реализовать.

Нужно или нет  программное управление движением? Первый пилотный вариант робота может быть и без него. В эом случае управляющие сигналы будут формироваться на пульте оператора. Но в дальнейшем блок электроники (контроллер с силовой частью) однозначно должен присутствовать как управляющая часть конструкции. 

Zеt

Цитата: Бегунок от 11 мая 2013 г., 21:41:35
Трудно сказать,почему максимум поставили в такое небольшое расстоянике.Может быть это предпологаемая предельная длинна шахт...может быть действительно дальше 30-40 метров никто не заезжал...может ещё чтото.Но мне обозначили вообще цифру в 50 метров.Сто метров я уже взял от себя что называется с запасом.
Сто метров это барьер для простого беспроводного передатчика видеосигнала. На 80 метров еще можно найти камеры с передатчиками которые как бы могут обеспечить (по описанию) .

Владимир Емельянов.

Цитата: Zet-K от 11 мая 2013 г., 21:51:54
Нужно или нет  программное управление движением? Первый пилотный вариант робота может быть и без него. В эом случае управляющие сигналы будут формироваться на пульте оператора. Но в дальнейшем блок электроники (контроллер с силовой частью) однозначно должен присутствовать как управляющая часть конструкции.
Вы в Москве живёте?Думаю тут надо просто встретиться и всё обговорить лично.Так будет проще.

Zеt

Я живу в Ростове-на-Дону. Думаю, нужно определиться с общими габаритами робота и приступать к рисованию (описанию) макета.  По ходу будут решаться  вопросы. У меня их много. Думаю, габариты платы контроллера с силовым блоком  уложатся в  100х60х20.

Zеt

Альтернатива контроллеру - жесткая простая логика на пульте управления, которая будет формировать включение выключение и полярность питания двигателя и импульсы для шаговых двигателей поворотных (заднего и переднего) устройств. Может одного поворотного устройства.

Владимир Емельянов.

Ясно.Тогда поступим следующим образом.В данный момент я нахожусь с рабочей командировкой в Воронеже.Оринтировочно через несколько дней вернусь домой.Вот тогда я вам в личку сброшу свои намётки по поводу общей технической идеи размеров формы и внутреннего расположения органов управления.Вы оцените и в случае чего внесёте свои необходимые корективы в план.Далее по обстоятельствам.

valcan555

Цитата: Grey от 11 мая 2013 г., 20:30:45
А почему не 32 битные?
Я не работал с 32 битными контроллерами. :-)
(хотя программатор и для них тоже подходит.)

valcan555

Цитата: Бегунок от 11 мая 2013 г., 21:22:03
Никакого програмного обеспечения для работы робота ненужно,ведь мы не собираем терминатора,

то есть грубо 110*50*20 мм.Второй такой же по велечине обьём будут занимать электропривод и редукторы.Ну и наконец третий такой же обьём отдаётся под всю электронику управления.
Сейчас сделать на микроконтроллере - это очень удобно - очень малый ток потребления всей платы, гибкость, возможность перепрограммировать, размеры будут очень маленькие, и т.п.

А по габаритам самого робота, то это выглядит как три пачки сигарет - а с такими размерами будет и соответствующая масса, а значит никакого кабеля на 50 метров такой робот не потащит - это совершенно точно.

Владимир Емельянов.

А по габаритам самого робота, то это выглядит как три пачки сигарет - а с такими размерами будет и соответствующая масса, а значит никакого кабеля на 50 метров такой робот не потащит - это совершенно точно.

То есть вы считаете,что при таких весогабаритах ничего не получится?Я правильно вас понял?

Zеt

Цитата: Бегунок от 12 мая 2013 г., 09:21:51
А по габаритам самого робота, то это выглядит как три пачки сигарет - а с такими размерами будет и соответствующая масса, а значит никакого кабеля на 50 метров такой робот не потащит - это совершенно точно.

То есть вы считаете,что при таких весогабаритах ничего не получится?Я правильно вас понял?
Нужны, как я и говорил, грубые прикидки. 
1) Измерить силу (хотя бы бытовым пружинным безменом), необходимую для того, чтобы волочить по пересеченной местности 100 метров кабеля.
2) Нагрузить (тележку - макет с ЭДГ-редуктором в натуральную величину робота)   грузом в 0.5 кг (это может быть и сама батарея питания).
3) Включить питание,   направить тележку с привязанным к ней веревочкой  безменом на подъем 10% (оговорить в ТУ что это МАКСИМАЛЬНЫЙ угол подъема) .
4) Удерживать руками безмен, чтобы тележка была  на грани буксования, фиксировать показания безмена.
5) Вторые показания должны быть выше первых показаний. В противном случае от идеи с проводной связью и управлением (при оговоренных габаритах) придется отказаться.

Владимир Емельянов.

Цитата: Zet-K от 12 мая 2013 г., 10:55:28
Цитата: Бегунок от 12 мая 2013 г., 09:21:51
А по габаритам самого робота, то это выглядит как три пачки сигарет - а с такими размерами будет и соответствующая масса, а значит никакого кабеля на 50 метров такой робот не потащит - это совершенно точно.

То есть вы считаете,что при таких весогабаритах ничего не получится?Я правильно вас понял?
Нужны, как я и говорил, грубые прикидки. 
1) Измерить силу (хотя бы бытовым пружинным безменом), необходимую для того, чтобы волочить по пересеченной местности 100 метров кабеля.
2) Нагрузить (тележку - макет с ЭДГ-редуктором в натуральную величину робота)   грузом в 0.5 кг (это может быть и сама батарея питания).
3) Включить питание,   направить тележку с привязанным к ней веревочкой  безменом на подъем 10% (оговорить в ТУ что это МАКСИМАЛЬНЫЙ угол подъема) .
4) Удерживать руками безмен, чтобы тележка была  на грани буксования, фиксировать показания безмена.
5) Вторые показания должны быть выше первых показаний. В противном случае от идеи с проводной связью и управлением (при оговоренных габаритах) придется отказаться.
Вот это и есть чисто академический подход к решению технических задач!Я пока умышленно не раскрываю одну конструктивную хитрость,которая позволит ездить не только с уклоном в 10 градусов,но если её грамотно реализовать,то робот сможет двигаться даже при уклоне 90!!!Но тем не менее описанные испытания всё равно производить нужно.Просто хотябы для того,чтобы знать тяговый потенциал машины.

valcan555

Цитата: Бегунок от 12 мая 2013 г., 09:21:51
То есть вы считаете,что при таких весогабаритах ничего не получится?Я правильно вас понял?
Вот смотрите. Вам надо минимум 4 команды - а это 5 жил кабеля - это заранее много. Как можно уменьшить число жил? Если на жесткой логике делать, то это только шифратор-дешифратор. Т.е. на пульте стоит шифратор, а в роботе дешифратор. На 4 команды Вам надо 3 жилы (один общий, две на код 4-х команд).
Выбираем кабель. КПСВЭВ 1х2х0,75 - он наиболее лёгенький из тех что нашёл. (надо только выбрать подобный с гибкими жилами, этот только как пример).
Расчетная масса кабеля КПСВЭВ 1х2х0,75: в 1 м - 0,0355 кг.

Т.е. на полные 50 метров его масса будет составлять 1,775 кг. (и это по прямой поверхности, без учёта углов поворотов, и вертикали). Но учитывая силу трения-скольжения (пусть коэффициент будет около 0,5) Вам нужно создать тягу превышающую:  0,5*17,7~ 9 (Н).
Т.е. масса робота должна быть около 1 кг. Масса одной батарейки АА максимум 30 гр. На 12 Вольт надо 6 батареек - это 180 гр., электроника - от силы 50 гр., привод и корпус - пусть 500 гр. - только 730 гр получается...
**********************************************

Вообще, конечно, надо проверять, может, что и получится - если там убрать, тут подтянуть и т.п.. Но повторяю, что простенькая прикидка вверху была по ровной поверхности песка. А в пещерах, где изгибы, повороты, вертикаль и т.п. уже будет гораздо больше этих расчётных 9 Ньтон из-за кабеля. И это только на 4 команды (на жёсткой логике).

Я думаю, что если и получится, то только беспроводный вариант.

Владимир Емельянов.

Маленькая поправка.Для достижения 12 вольт,понадобиться не 6 а 8 батареек.Но это не суть.Дело в том,что вы мыслите обычными категориями,какими мыслят подавляющее большинство людей.А это накладывает серьёзные ограничения на изобретательскую деятельность.К примеру лопатки в турбине реактивного самолёта работают при температуре примерно на 100 градусов выше,чем температура плавления металла из которого они собственно сделаны.Казалось бы курьёз....невозможно!А работает!Работает за счёт конструктивных особенностей и нестандартного мышления разработчиков.В моём роботе таже самая ситуация.Про передачу сигналов по кабелю я ничего толком сказать немогу.Для этого я мало понимаю в электронике.Но по заверениям Zet-К можно все необходимые сигналы управления транслировать по единому коаксиальному кабелю,что будет применяться для передачи видеосигнала.Надеюсь у него это получится.