Я вообще склоняюсь к мысли, что для исследования этих расщелин- робот это слишком геморное дело.
Есть вариант сделать какие-то легкие карбоновые трубки, типа самых первых (толстых) частей от удочек, которые можно наращивать друг на друга, а на конец приделать камеру с фонарем и все.
Пропихивать их в расщелину, постепенно наращивая.
А чтобы получившаяся длинная труба не прогибалась нужно придумать на конце "удочки"
Механизм, который будет устанавливать в расщелину распорку, каждые, допустим, 5 метров, и "удочка" будет двигаться
Дальше, уже опираясь на эту распорку.