РОБОТЫ для Космопоиска

[Владимир Емельянов.]

Кстати,вопрос ко всем.Если кто знает специализированные Московские магазины или интернет-магазины,где торгуют различными элементами радиоуправляемых моделей и в часности механикой к ним,то киньте ссылочку.Я в состоянии конечно сделать всё сам,но иногда бывает разумнее не тратить время,а купить некоторые элементы и узлы уже готовые и приспособить в конкретное место.Существует целая отрасль которая обеспечивает товарами потребления тех же моделистов например.Но я с ними никогда не пересекался и где они затариваются не в курсе.Может ктото знает?

[Grey]

и в часности механикой к ним,

Механикой к каким моделям?
А ссылки вот например http://www.toyhobby.ru/
И вот

[Grey]

Интернет магазинов много. В одних одни запчасти, в других другие. Или эти же но дешевле.

[shadow]

Если вы используете токопроводящий кабель (медь, а не оптику) то нафига вам батареи на платформе? Про то чтобы тянуть по одной жиле для каждой команды вы лучше не пишите, это издевательство над здравым смыслом.

Если хотите просто, то посмотрите в сторону IEEE 802.3at HiPoE. Если вам хватит 100 метров и 30Вт, считайте это оно, если нет - то надо смотреть в сторону питания на 48V AC (источники питания не двигаются на платформе, они стоят на другом конце провода и питают платформу) на самой платформе только импульсные преобразователи с 24-48В на 12В столько, сколько надо по току. Если надо "толкать" на платформу относительно большую мощность, то вам в помощь КВК - комбинированный видеокабель, где медная пара используется для передачи силы, а коаксиал для построения сети 10Base-T для передачи команд и видеосигнала с IP-камеры.

Велосипедов не придумывайте - надо брать для транспорта команд и видео-трафика или Ethernet или DSL (любой промышленный стандарт) - всё необходимое сейчас есть по 2 копейки за кило.

Про падение питания на длинных линиях тоже не забывайте. Поэтому в магистраль надо гнать "переменку", а "постоянку" получать на месте. Это кстати основы построения видеонаблюдения, никто на большие дистанции 12В DC не кидает

[Grey]

никто на большие дистанции 12В DC не кидает

У нас метров на 100 постоянка 12в стоит.

За повышенное напряжение согласен. А почему лучше переменку подавать?
Мы веть переменку скорей всего из постоянки делать будем. Синусоиду сложно получить. А от меандра высшие гармоники могут на управление влиять.

[shadow]

У нас метров на 100 постоянка 12в стоит.

Зимой не глючит? Или для питания гермокожухов используете 220? Сечение и тип кабеля который используете? ПВС?

Мы веть переменку скорей всего из постоянки делать будем. Синусоиду сложно получить. А от меандра высшие гармоники могут на управление влиять.

Как я уже писал управлять надо не как в детстве подал напряжение и это что-то значит, а по цифровому промышленному каналу, там уже всё сделано за нас и контроль целостности и доп. проверки. Я бы остановился на TCP/IP как на самом распространнёном и дешёвом (у UDP КПД выше (т.к. область DATA шире), но нет гарантии получения). В принципе можно даже с автоматикой не заморачиваться, а купить тонкий клиент (суть x86-совместимый ПК в минимальном исполнении) но там есть RS232 и USB и Ethernet и его взять в качестве "мозга" на флешку зашить Linix/Windows (под что удобне писать вашим программистам) и всё - этого будет за глаза. Там сейчас минимум AMD Geode 800MHz ставят, для ваших задач это просто космическая производительность.

Для получения переменки достаточно взять не китайский, а корейский промышленный источник питания, например MeanWell
Вот например источник с "чистым" синусом: http://www.mean-well.ru/catalog/meanwell-dcac/puresine/view-1019.html

С таким бюджетом (1 кВт) можно уже серьёзные моторчики ставить.

И, пожалуй, самое для вас интересное: ЕСЛИ источник 220V останется последним чего не будет в "железе" я готов его приобрести и переслать. Собственно на правах собственного участия в проекте.

Как только будет информация что в лабораторных условиях от бытовой розетки площадка ездит, исполняет команды и т.п. я покупаю указанный выше инвертор и отправляю разработчику почтой. Либо передаю лично в Петербурге на усмотрение разработчика.

[shadow]

Условие одно: Площадка должна передвигаться, таскать за собой кабель управления и питания, длиной около 100м (на самом деле это тот пункт после которого я смотрю на вашу идею с батареями как на ненаучную шутку, тянуть 100 м. кабеля - тяжко, нужны хорошие силовые двигатели) даже с учётом понижающих редукторов.

В общем, я готов взять на себя питание при условии что остальные вопросы решены, поймите меня правильно отдать $400 чтобы они лежали на полочке я не готов, но гарантии предоставления инвертера дать готов как и свои контакты, если интересно.

Это всё при условии реальной сборки проекта, а не только языком бла-бла.

Я вижу питание этого робота от автомобильной батареи на 24V или от маленького генератора, смотря какая продолжительность исследования будет. При коротких исследованиях всегда можно взять два АКБ по 12V (как в ИБП ставят) и немножко покатать площадку "налегке".

[Zеt]

Я вижу питание этого робота от автомобильной батареи на 24V или от маленького генератора, смотря какая продолжительность исследования будет. При коротких исследованиях всегда можно взять два АКБ по 12V (как в ИБП ставят) и немножко покатать площадку "налегке".

Какой  смысл преобразовывать DC24 в AC220 чтобы потом из AC220 опять получать DC? Бензогенератором  220В АС дешевле решить проблемы в удаленой местности.

Что стандартные протоколы обмена  встраивать в ПРОГРАММУ контроллера,  что изобретать свой протокол, разница небольшая, а может даже второй вариант легче. Программу контроллера все равно придется писать так, чтобы на входе контроллера принимать:
  -  сигналы управления с пульта;
  -  сигналы датчиков шасси.

 На выходе контроллера сформировать
  -  сигналы управления электродвигателем;
  -  сигналы управления поворотным устройством.
  -  сигналы управления видеокамерой

[shadow]

Какой  смысл преобразовывать DC24 в AC220 чтобы потом из AC220 опять получать DC? Бензогенератором  220В АС дешевле решить проблемы в удаленой местности.

Потери напряжения в длинных линиях связи, это вам о чем-то говорит или вы теоретик? Как думаете почему в большой энергетике в магистралях напряжение под "дофига"?

Контроллёром я вижу готовый промышленный x86-совместимый компьютер с интерфейсами RS232 и USB, по программированию первого есть килотонны литературы.

Бензогенератор это вес, а 24VDC можно при необходимости получить от двух АКБ которые принести можно и без автомобиля, тащить робота, и бензогенератор к нему это проблема в некоторых условиях. (220VAC тем и хорошо, что получить можно и так и этак и растак)

Так же за "x86-компьютер" простота программирования и свобода выбора ОС, языка и средств разработки + хорошая производительность. Часть функций (например управление и запись видео с Ip-камер уже реализовано в виде готовых программных модулей) Управлять двигателями по RS232 не проблема, даже я не имея опыта почти уверен что напишу модуль управления двигателем через com-порт. Примеры готовых TCP-прослушивателей под Linux есть. Они ловят на любом порту команды и исполняют их произвольным оюразом - например подают 8-битные команды на RS232 разъём, а уж сделать реле на RS232 не проблема - инфа 101% на обычном PIC.

По сути берём Debian (как на МКС ... Ы) и уже 1/3 задачи решена, у нас есть загружающаяся ОС с низкими требованиями к железу и широкой поддержкой большого числа интерфейсов. Про "можно сделать свой протокол" жгите дальше, сколько уже протоколов сделал Космопоиск? Кто будет писать ОС, которая будет работать с флешками и с файловыми системами, или вы и это готовы написать? А если у вас есть столь крутые программеры, то где сколько-нибудь сложные комплексы? Надоели сказочники...

Для чего нам на борту иметь флешку? А я скажу: мы туда пишем управляющие команды с пульта, чтобы при обрыве командного интерфеса было достаточно выполнить их в обратном порядке чтобы вернуть с высокой степенью вероятности дорогую платформу если кабель где-то защемится. Я тоже сначала про PXE-загрузку думал, потом отказался от этой идеи потому что платформа должна иметь некий алгоритм возврата на случай потери управляющих сигналов. Он может быть и не идеальным, но быть должен, робот должен сделать попытку вернуться. т.к. те же исполнительные моторы тоже будут стоить мягко скажем не мало. (думаю по 100-200 у.е только в путь)

Короче, не гонитесь за звёздами, сделайте сначала просто на готовых решениях. RS232 и TCP/IP - это то что доктор прописал для данной задачи.

[shadow]

220VAC тем и хорошо, что получить можно и так и этак и растак + для передачи хорошего бюджета мощности нет нужды тянуть кабели большого сечения, т.к. это вес и ограничения на радиус изгиба) P = I * U это мы помним? А большой I ведёт к увеличению сечения кабеля иначе нагрев, оплавление и КЗ... Чем выше напряжение - тем лучше.

Да вы вообеще представляете что такое 100м кабеля?! Даже кабель подобрать задача не простая... Я вот пока не нашёл какой я бы однозначно рекомендовал. UTP не самый лучший вариант, хотя пока я других вариантов не вижу. О-БО и З-БЗ использовать для FastEthernet а С-БС и К-БК для 220VAC.

Но UTP довольно толстый и тяжёлый, но альтернатив я пока не вижу. Вот бы ШВВП но с волокном одномодовой оптики... мечты-мечты...

К слову, на NAGе проскакивала информация, что ООО "Электропровод" может изготавливать комбинированные кабели на заказ.
ЭЛЕКТРОПРОВОД
Адрес:       141280, Россия, Московская обл., г. Ивантеевка, Фабричный пр., д. 1.
Телефон:       +7 (495) 3629762

Про цену и минимальную партию я ничего не знаю. Но вообще вес - это главный враг, помните об этом. 100м - это серьёзно на самом деле.

[shadow]

И кстати о кабеле, он должен заходить спереди платформы чтобы в случае чего платформа по нему выбралась как по лебёдке, а не завязла в собственном "хвосте".

Т.е. когда платформа движется вперёд - ролики бездействуют, а когда возвращается назад, вращаются так, чтобы петля кабеля была всегда ЗА платформой:



т.е. даже если платформа куда-то провалится она всё равно не потеряет возможность выбраться самостоятельно т.к. у неё всегда будет "страховочный" кабель.

[valcan555]

Контроллёром я вижу готовый промышленный x86-совместимый компьютер с интерфейсами RS232 и USB, по программированию первого есть килотонны литературы.

Короче, не гонитесь за звёздами, сделайте сначала просто на готовых решениях. RS232 и TCP/IP - это то что доктор прописал для данной задачи.

Прежде чем предлагать нечто подобное, здесь, прочтите сначала хотя бы несколько страниц, что надо было сделать Бегунку (механику), и какие его требования.

[shadow]

valcan555, "его требования" не утащат 100 метров кабеля, ну никак. Вес платформы должен быть больше бухты кабеля иначе она будет тупо буксовать.

[shadow]

Вот минимально возможный мозг: http://www.ipc2u.ru/catalog/E/EG/61391.html

[shadow]

Вообще я прикинул компоновку у меня получается платформа примерно 15x35x10 см (Ширина X Длинна X Высота)

Правда это без учёта механики - только компьютер, HDTV PTZ-камера AXIS M5014 (меньше не нашёл) и AC-DC преобразователь. всё в кузове платформы, выше уровня "торчит" только купол камеры. Вес машины около 2 кг без шасси и двигателей.

так же нет решения по осмотру пола, "потолок" и "стены" мы перекроем одной PTZ-камерой, что делать с "полом" не очень понятно, видимо нужна некая выдвижная "рука" с миниатюрной аналоговой камерой.

рука-манипулятор без электроники вообще: http://easyelectronics.ru/robokonstruktor-velleman-robotic-arm-ksr10.html

Смущает одно - голимый пластик и много болтающихся проводов, радует простота прикручивания к реле на RS485/232. т.е. управляется оно всё прекрасно через самонаписанный интерфейс с просмотром результатов на набортной IP-камере.

Вот бы тоже самое из аллюминия - цены бы не было, но можно взять за идею!

Для перемещения платформы я бы взял колёсную формулу 6x6 с тремя подвесками типа МакФерсон, но боюсь тогда оно сможет ездить только по полу, а изначально что-то говорилось чуть не про пролазы по вертикальным шахтам... при "моей" конструкции возможно только спуститься вниз, подняться наверх увы никак

Короче если бы показали конструкцию шасси, то можно было бы думать дальше.