РОБОТЫ для Космопоиска

[Владимир Емельянов.]

Кстати,вопрос ко всем.Если кто знает специализированные Московские магазины или интернет-магазины,где торгуют различными элементами радиоуправляемых моделей и в часности механикой к ним,то киньте ссылочку.Я в состоянии конечно сделать всё сам,но иногда бывает разумнее не тратить время,а купить некоторые элементы и узлы уже готовые и приспособить в конкретное место.Существует целая отрасль которая обеспечивает товарами потребления тех же моделистов например.Но я с ними никогда не пересекался и где они затариваются не в курсе.Может ктото знает?

[Grey]

и в часности механикой к ним,

Механикой к каким моделям?
А ссылки вот например http://www.toyhobby.ru/
И вот :)

[Grey]

Интернет магазинов много. В одних одни запчасти, в других другие. Или эти же но дешевле.

[shadow]

Если вы используете токопроводящий кабель (медь, а не оптику) то нафига вам батареи на платформе? Про то чтобы тянуть по одной жиле для каждой команды вы лучше не пишите, это издевательство над здравым смыслом.

Если хотите просто, то посмотрите в сторону IEEE 802.3at HiPoE. Если вам хватит 100 метров и 30Вт, считайте это оно, если нет - то надо смотреть в сторону питания на 48V AC (источники питания не двигаются на платформе, они стоят на другом конце провода и питают платформу) на самой платформе только импульсные преобразователи с 24-48В на 12В столько, сколько надо по току. Если надо "толкать" на платформу относительно большую мощность, то вам в помощь КВК - комбинированный видеокабель, где медная пара используется для передачи силы, а коаксиал для построения сети 10Base-T для передачи команд и видеосигнала с IP-камеры.

Велосипедов не придумывайте - надо брать для транспорта команд и видео-трафика или Ethernet или DSL (любой промышленный стандарт) - всё необходимое сейчас есть по 2 копейки за кило.

Про падение питания на длинных линиях тоже не забывайте. Поэтому в магистраль надо гнать "переменку", а "постоянку" получать на месте. Это кстати основы построения видеонаблюдения, никто на большие дистанции 12В DC не кидает :)

[Grey]

никто на большие дистанции 12В DC не кидает

У нас метров на 100 постоянка 12в стоит.

За повышенное напряжение согласен. А почему лучше переменку подавать?
Мы веть переменку скорей всего из постоянки делать будем. Синусоиду сложно получить. А от меандра высшие гармоники могут на управление влиять.

[shadow]

У нас метров на 100 постоянка 12в стоит.

Зимой не глючит? Или для питания гермокожухов используете 220? Сечение и тип кабеля который используете? ПВС?

Мы веть переменку скорей всего из постоянки делать будем. Синусоиду сложно получить. А от меандра высшие гармоники могут на управление влиять.

Как я уже писал управлять надо не как в детстве подал напряжение и это что-то значит, а по цифровому промышленному каналу, там уже всё сделано за нас и контроль целостности и доп. проверки. Я бы остановился на TCP/IP как на самом распространнёном и дешёвом (у UDP КПД выше (т.к. область DATA шире), но нет гарантии получения). В принципе можно даже с автоматикой не заморачиваться, а купить тонкий клиент (суть x86-совместимый ПК в минимальном исполнении) но там есть RS232 и USB и Ethernet и его взять в качестве "мозга" на флешку зашить Linix/Windows (под что удобне писать вашим программистам) и всё - этого будет за глаза. Там сейчас минимум AMD Geode 800MHz ставят, для ваших задач это просто космическая производительность.

Для получения переменки достаточно взять не китайский, а корейский промышленный источник питания, например MeanWell
Вот например источник с "чистым" синусом: http://www.mean-well.ru/catalog/meanwell-dcac/puresine/view-1019.html

С таким бюджетом (1 кВт) можно уже серьёзные моторчики ставить.

И, пожалуй, самое для вас интересное: ЕСЛИ источник 220V останется последним чего не будет в "железе" я готов его приобрести и переслать. Собственно на правах собственного участия в проекте.

Как только будет информация что в лабораторных условиях от бытовой розетки площадка ездит, исполняет команды и т.п. я покупаю указанный выше инвертор и отправляю разработчику почтой. Либо передаю лично в Петербурге на усмотрение разработчика.

[shadow]

Условие одно: Площадка должна передвигаться, таскать за собой кабель управления и питания, длиной около 100м (на самом деле это тот пункт после которого я смотрю на вашу идею с батареями как на ненаучную шутку, тянуть 100 м. кабеля - тяжко, нужны хорошие силовые двигатели) даже с учётом понижающих редукторов.

В общем, я готов взять на себя питание при условии что остальные вопросы решены, поймите меня правильно отдать $400 чтобы они лежали на полочке я не готов, но гарантии предоставления инвертера дать готов как и свои контакты, если интересно.

Это всё при условии реальной сборки проекта, а не только языком бла-бла.

Я вижу питание этого робота от автомобильной батареи на 24V или от маленького генератора, смотря какая продолжительность исследования будет. При коротких исследованиях всегда можно взять два АКБ по 12V (как в ИБП ставят) и немножко покатать площадку "налегке".

[Zеt]

Я вижу питание этого робота от автомобильной батареи на 24V или от маленького генератора, смотря какая продолжительность исследования будет. При коротких исследованиях всегда можно взять два АКБ по 12V (как в ИБП ставят) и немножко покатать площадку "налегке".

Какой  смысл преобразовывать DC24 в AC220 чтобы потом из AC220 опять получать DC? Бензогенератором  220В АС дешевле решить проблемы в удаленой местности.

Что стандартные протоколы обмена  встраивать в ПРОГРАММУ контроллера,  что изобретать свой протокол, разница небольшая, а может даже второй вариант легче. Программу контроллера все равно придется писать так, чтобы на входе контроллера принимать:
  -  сигналы управления с пульта;
  -  сигналы датчиков шасси.

На выходе контроллера сформировать
  -  сигналы управления электродвигателем;
  -  сигналы управления поворотным устройством.
  -  сигналы управления видеокамерой

[shadow]

Какой  смысл преобразовывать DC24 в AC220 чтобы потом из AC220 опять получать DC? Бензогенератором  220В АС дешевле решить проблемы в удаленой местности.

Потери напряжения в длинных линиях связи, это вам о чем-то говорит или вы теоретик? Как думаете почему в большой энергетике в магистралях напряжение под "дофига"?

Контроллёром я вижу готовый промышленный x86-совместимый компьютер с интерфейсами RS232 и USB, по программированию первого есть килотонны литературы.

Бензогенератор это вес, а 24VDC можно при необходимости получить от двух АКБ которые принести можно и без автомобиля, тащить робота, и бензогенератор к нему это проблема в некоторых условиях. (220VAC тем и хорошо, что получить можно и так и этак и растак)

Так же за "x86-компьютер" простота программирования и свобода выбора ОС, языка и средств разработки + хорошая производительность. Часть функций (например управление и запись видео с Ip-камер уже реализовано в виде готовых программных модулей) Управлять двигателями по RS232 не проблема, даже я не имея опыта почти уверен что напишу модуль управления двигателем через com-порт. Примеры готовых TCP-прослушивателей под Linux есть. Они ловят на любом порту команды и исполняют их произвольным оюразом - например подают 8-битные команды на RS232 разъём, а уж сделать реле на RS232 не проблема - инфа 101% на обычном PIC.

По сути берём Debian (как на МКС ... Ы) и уже 1/3 задачи решена, у нас есть загружающаяся ОС с низкими требованиями к железу и широкой поддержкой большого числа интерфейсов. Про "можно сделать свой протокол" жгите дальше, сколько уже протоколов сделал Космопоиск? Кто будет писать ОС, которая будет работать с флешками и с файловыми системами, или вы и это готовы написать? А если у вас есть столь крутые программеры, то где сколько-нибудь сложные комплексы? Надоели сказочники...

Для чего нам на борту иметь флешку? А я скажу: мы туда пишем управляющие команды с пульта, чтобы при обрыве командного интерфеса было достаточно выполнить их в обратном порядке чтобы вернуть с высокой степенью вероятности дорогую платформу если кабель где-то защемится. Я тоже сначала про PXE-загрузку думал, потом отказался от этой идеи потому что платформа должна иметь некий алгоритм возврата на случай потери управляющих сигналов. Он может быть и не идеальным, но быть должен, робот должен сделать попытку вернуться. т.к. те же исполнительные моторы тоже будут стоить мягко скажем не мало. (думаю по 100-200 у.е только в путь)

Короче, не гонитесь за звёздами, сделайте сначала просто на готовых решениях. RS232 и TCP/IP - это то что доктор прописал для данной задачи.

[shadow]

220VAC тем и хорошо, что получить можно и так и этак и растак + для передачи хорошего бюджета мощности нет нужды тянуть кабели большого сечения, т.к. это вес и ограничения на радиус изгиба) P = I * U это мы помним? А большой I ведёт к увеличению сечения кабеля иначе нагрев, оплавление и КЗ... Чем выше напряжение - тем лучше.

Да вы вообеще представляете что такое 100м кабеля?! Даже кабель подобрать задача не простая... Я вот пока не нашёл какой я бы однозначно рекомендовал. UTP не самый лучший вариант, хотя пока я других вариантов не вижу. О-БО и З-БЗ использовать для FastEthernet а С-БС и К-БК для 220VAC.

Но UTP довольно толстый и тяжёлый, но альтернатив я пока не вижу. Вот бы ШВВП но с волокном одномодовой оптики... мечты-мечты...

К слову, на NAGе проскакивала информация, что ООО "Электропровод" может изготавливать комбинированные кабели на заказ.
ЭЛЕКТРОПРОВОД
Адрес:       141280, Россия, Московская обл., г. Ивантеевка, Фабричный пр., д. 1.
Телефон:       +7 (495) 3629762

Про цену и минимальную партию я ничего не знаю. Но вообще вес - это главный враг, помните об этом. 100м - это серьёзно на самом деле.

[shadow]

И кстати о кабеле, он должен заходить спереди платформы чтобы в случае чего платформа по нему выбралась как по лебёдке, а не завязла в собственном "хвосте".

Т.е. когда платформа движется вперёд - ролики бездействуют, а когда возвращается назад, вращаются так, чтобы петля кабеля была всегда ЗА платформой:



т.е. даже если платформа куда-то провалится она всё равно не потеряет возможность выбраться самостоятельно т.к. у неё всегда будет "страховочный" кабель.

[valcan555]

Контроллёром я вижу готовый промышленный x86-совместимый компьютер с интерфейсами RS232 и USB, по программированию первого есть килотонны литературы.

Короче, не гонитесь за звёздами, сделайте сначала просто на готовых решениях. RS232 и TCP/IP - это то что доктор прописал для данной задачи.

Прежде чем предлагать нечто подобное, здесь, прочтите сначала хотя бы несколько страниц, что надо было сделать Бегунку (механику), и какие его требования.

[shadow]

valcan555, "его требования" не утащат 100 метров кабеля, ну никак. Вес платформы должен быть больше бухты кабеля иначе она будет тупо буксовать.

[shadow]

Вот минимально возможный мозг: http://www.ipc2u.ru/catalog/E/EG/61391.html

[shadow]

Вообще я прикинул компоновку у меня получается платформа примерно 15x35x10 см (Ширина X Длинна X Высота)

Правда это без учёта механики - только компьютер, HDTV PTZ-камера AXIS M5014 (меньше не нашёл) и AC-DC преобразователь. всё в кузове платформы, выше уровня "торчит" только купол камеры. Вес машины около 2 кг без шасси и двигателей.

так же нет решения по осмотру пола, "потолок" и "стены" мы перекроем одной PTZ-камерой, что делать с "полом" не очень понятно, видимо нужна некая выдвижная "рука" с миниатюрной аналоговой камерой.

рука-манипулятор без электроники вообще: http://easyelectronics.ru/robokonstruktor-velleman-robotic-arm-ksr10.html

Смущает одно - голимый пластик и много болтающихся проводов, радует простота прикручивания к реле на RS485/232. т.е. управляется оно всё прекрасно через самонаписанный интерфейс с просмотром результатов на набортной IP-камере.

Вот бы тоже самое из аллюминия - цены бы не было, но можно взять за идею!

Для перемещения платформы я бы взял колёсную формулу 6x6 с тремя подвесками типа МакФерсон, но боюсь тогда оно сможет ездить только по полу, а изначально что-то говорилось чуть не про пролазы по вертикальным шахтам... при "моей" конструкции возможно только спуститься вниз, подняться наверх увы никак :(

Короче если бы показали конструкцию шасси, то можно было бы думать дальше.