Какой смысл преобразовывать DC24 в AC220 чтобы потом из AC220 опять получать DC? Бензогенератором 220В АС дешевле решить проблемы в удаленой местности.
Потери напряжения в длинных линиях связи, это вам о чем-то говорит или вы теоретик? Как думаете почему в большой энергетике в магистралях напряжение под "дофига"?
Контроллёром я вижу готовый промышленный x86-совместимый компьютер с интерфейсами RS232 и USB, по программированию первого есть килотонны литературы.
Бензогенератор это вес, а 24VDC можно при необходимости получить от двух АКБ которые принести можно и без автомобиля, тащить робота, и бензогенератор к нему это проблема в некоторых условиях. (220VAC тем и хорошо, что получить можно и так и этак и растак)
Так же за "x86-компьютер" простота программирования и свобода выбора ОС, языка и средств разработки + хорошая производительность. Часть функций (например управление и запись видео с Ip-камер уже реализовано в виде готовых программных модулей) Управлять двигателями по RS232 не проблема, даже я не имея опыта почти уверен что напишу модуль управления двигателем через com-порт. Примеры готовых TCP-прослушивателей под Linux есть. Они ловят на любом порту команды и исполняют их произвольным оюразом - например подают 8-битные команды на RS232 разъём, а уж сделать реле на RS232 не проблема - инфа 101% на обычном PIC.
По сути берём Debian (как на МКС ... Ы) и уже 1/3 задачи решена, у нас есть загружающаяся ОС с низкими требованиями к железу и широкой поддержкой большого числа интерфейсов. Про "можно сделать свой протокол" жгите дальше, сколько уже протоколов сделал Космопоиск? Кто будет писать ОС, которая будет работать с флешками и с файловыми системами, или вы и это готовы написать? А если у вас есть столь крутые программеры, то где сколько-нибудь сложные комплексы? Надоели сказочники...
Для чего нам на борту иметь флешку? А я скажу: мы туда пишем управляющие команды с пульта, чтобы при обрыве командного интерфеса было достаточно выполнить их в обратном порядке чтобы вернуть с высокой степенью вероятности дорогую платформу если кабель где-то защемится. Я тоже сначала про PXE-загрузку думал, потом отказался от этой идеи потому что платформа должна иметь некий алгоритм возврата на случай потери управляющих сигналов. Он может быть и не идеальным, но быть должен, робот должен сделать попытку вернуться. т.к. те же исполнительные моторы тоже будут стоить мягко скажем не мало. (думаю по 100-200 у.е только в путь)
Короче, не гонитесь за звёздами, сделайте сначала просто на готовых решениях. RS232 и TCP/IP - это то что доктор прописал для данной задачи.